Accel VI

工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings

描述
設定目前機器人的PTP加速和減速。

輸入

Spel Ref In	來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。
Error In	來自上一個Spel節點的錯誤條件。
Accel	PTP加速的整數值。
Decel	PTP減速的整數值。
Depart Accel	選用。Jump起始加速的整數值。
Depart Decel	選用。Jump起始減速的整數值。
Appro Accel	選用。Jump接近加速的整數值。
Appro Decel	選用。Jump接近減速的整數值。

輸出

Spel Ref Out	下一個要使用的VI的Spel參考輸出。
Error Out	後續Spel節點的錯誤條件輸出。

備註
使用Accel設定目前機器人的PTP加速和減速值。所有值可介於1至100%。如果指定Depart Accel，則必須同時指定剩餘輸入。

正常 Accel 設定的最大值是 100，但也有可設定 100 以上的機種。正常使用時，Accel 設定值 100 是在加減速度與定位時的震動間取得平衡時的最佳設定。但依據動作條件而定，也有可能想優先透過減少定位時的震動來提升加減速度，以提高週期時間。在這種情況下，請將 Accel 設定值設定在 100 以上。但依據動作條件而定，也有可能即使將值設定在 100 以上，仍看不到週期時間的變化。

另請參閱
AccelS VI, Speed VI, SpeedS VI

Accel範例