Armset VI

工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings

描述
Defines an auxiliary robot arm.

輸入

Spel Ref In	來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。
Error In	來自上一個Spel節點的錯誤條件。
ArmNumber	整數：有效範圍介於1-15。
Param1	(SCARA機器人適用)肘部中心線到新方向軸中心線的水平距離。(亦即新輔助手臂方向軸中心線所在的位置。)(Cartesian機器人適用)原始X位置的X軸方向位置偏移(公釐)。
Param2	(SCARA機器人適用)從標準肘部中心線與標準方向軸中心線所形成的直線，到新輔助手臂肘部中心線與新方向軸中心線所形成的直線，兩者之間的偏移(度)。(這兩條直線應該在肘部中心線相交，形成的角度即為Param2。)(Cartesian機器人適用)原始Y位置的Y軸方向位置偏移(公釐)。
Param3	(SCARA & Cartesian機器人適用)新方向軸中心與舊方向軸中心之間的Z高度偏移差距。(此為距離。)
Param4	(SCARA機器人適用)肩部中心線到新輔助軸肘部方向之肘部中心線的距離。(Cartesian機器人適用)此為虛擬參數(指定0)
Param5	(SCARA & Cartesian機器人適用)新方向軸與舊方向軸的角度偏移(度)。

輸出

Spel Ref Out	下一個要使用的VI的Spel參考輸出。
Error Out	後續Spel節點的錯誤條件輸出。

備註
如果發生錯誤，且SpelException的ErrorNumber屬性為3101，請參閱SetPoint VI中的描述。

另請參閱
SetPoint VI

ArmSet範例