XYLim VI

工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings

描述
設定機械手的允許動作範圍限制。

輸入

Spel Ref In	來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。
Error In	來自上一個Spel節點的錯誤條件。
Min X	機器人可移動的最小X座標位置。(機器人無法移至小於min X的X座標位置。)
Max X	機器人可移動的最大X座標位置。(機器人無法移至大於max X的X座標位置。)
Min Y	機器人可移動的最小Y座標位置。(機器人無法移至小於min Y的Y座標位置。)
Max Y	機器人可移動的最大Y座標位置。(機器人無法移至大於max Y的Y座標位置。)
Min Z	機器人可移動的最小Z座標位置。(機器人無法移至小於min Z的Z座標位置。)
Max Z	機器人可移動的最大Z座標位置。(機器人無法移至大於max Z的Z座標位置。)

備註
XYLim係用來定義動作範圍限制。許多機器人系統都可讓使用者定義關節限制，而SPEL+語言則可允許同時定義關節限制與動作範圍限制。此可讓使用者有效地為其應用建立工作空間。(請記住，關節範圍限制也可以使用SPEL定義。)

使用XYLim值建立的動作範圍只會套用至動作命令目標位置，不會套用到起始位置至目標位置的動作路徑。因此，手臂可能會在動作期間超出XYLim範圍以外。(亦即XYLim範圍不會影響脈衝。)

若要關閉動作範圍限制，請將範圍限制參數指定為0。

如果發生錯誤，且SpelException的ErrorNumber屬性為3101，請參閱SetPoint VI中的描述。

輸出

Spel Ref Out	下一個要使用的VI的Spel參考輸出。
Error Out	後續Spel節點的錯誤條件輸出。

另請參閱
Box VI, SetPoint VI

XYLim範例