Accel VI

工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings

描述
设置当前机器人 PTP的加速度和减速度。

输入

Spel Ref In	来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考
Error In	来自之前 Spel 节点的错误状态
Accel	表示 PTP加速度的整数值。
Decel	表示 PTP减速度的整数值。
Depart Accel	可选。表示 Jump 起始加速度的整数值。
Depart Decel	可选。表示 Jump 起始减速度的整数值。
Appro Accel	可选。表示 Jump 结束加速度的整数值。
Appro Decel	可选。表示 Jump 结束减速度的整数值。

输出

Spel Ref Out	对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出
Error Out	向后续 Spel 节点的错误条件输出。

备注
使用 Accel 设置当前机器人 PTP的加速度和减速度值。所有数值可为 1 至 100%。若指定 Depart Accel，则也需指定余下的输入。

Accel设置通常100为最大值，但是也有机型可设置100以上的值。在通常的使用中，Accel设置值100为加减速度与定位时的振动取得平衡后的最佳设置。但是，根据运行条件，相比缩小定位时的振动，有时希望优先提高加减速度以提升循环时间。此时，Accel设置值应设置100以上的值。但是，根据运行条件，即使设置了100以上的值，循环时间也不会发生变化。

参阅
AccelS VI, Speed VI, SpeedS VI

Accel 示例