XYLim VI

工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings

描述
设置机械手的允许动作范围限制。

输入

Spel Ref In	来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考
Error In	来自之前 Spel 节点的错误状态
Min X	机械手可行进的最小 X 坐标位置。（不得移至 X 坐标小于 min X 的位置。）
Max X	机械手可行进的最大 X 坐标位置。（不得移至 X 坐标大于 max X 的位置。）
Min Y	机械手可行进的最小 Y 坐标位置。（不得移至 Y 坐标小于 min Y 的位置。）
Max Y	机械手可行进的最大 Y 坐标位置。（不得移至 Y 坐标大于 max Y 的位置。）
Min Z	机械手可行进的最小 Z 坐标位置。（不得移至 Z 坐标小于 min Z 的位置。）
Max Z	机械手可行进的最大 Z 坐标位置。（不得移至 Z 坐标大于 max Z 的位置。）

备注
XYLim 用于定义动作范围限制。很多机器人系统允许用户定义关节限制，而 SPEL+ 语言允许定义关节限制和动作范围限制。实际上，这便允许用户创建其应用的工作范围。（也可通过 SPEL 定义关节范围限制。）

通过 XYLim 值确定的动作范围仅适用于动作命令目标位置。不适用于从动作起始位置到目标位置的动作路径。因此，机械臂可能会在动作期间移至 XYLim 范围以外。（XYLim 范围不影响脉冲。）

若要关闭动作范围限制，在范围限制参数指定 0。

如果发生错误，并且 SpelException 的 ErrorNumber 属性为3101，请参阅 SetPoint VI 的描述。

输出

Spel Ref Out	对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出
Error Out	向后续 Spel 节点的错误条件输出。

参阅
Box VI, SetPoint VI

XYLim 示例