Accel VI

ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings

解説
カレントロボットのPTP動作の加減速度を設定します。

入力

Spel Ref In	前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス
Error In	前のSpelノードからのエラー状態
Accel	PTP動作の加速度を表す整数値
Decel	PTP動作の減速度を表す整数値
Depart Accel	Jump退避加速度を表す整数値 (省略可)
Depart Decel	Jump退避減速度を表す整数値 (省略可)
Appro Accel	Jump接近加速度を表す整数値 (省略可)
Appro Decel	Jump接近減速度を表す整数値 (省略可)

戻り値

Spel Ref Out	次に使用するVIへのSpelリファレンス出力
Error Out	後続のSpelノードへのエラー状態出力

コメント
カレントロボットのPTP動作の加減速度の値を設定するには、Accelを使用します。 (有効範囲: 1~100%)Depart Accelを指定する場合、残りの入力も指定する必要があります。

Accel設定は通常100が最大値となりますが、100以上の値が設定可能な機種があります。通常の使用においてはAccel設定値100が加減速度と位置決め時の振動とのバランスをとった最適な設定になっています。しかし、動作条件によっては、位置決め時の振動を小さくすることより、加減速度を上げてサイクルタイムの向上を優先したい場合があります。そのような場合には、Accel設定値に100以上の値を設定してください。ただし、動作条件によっては100以上の値を設定した場合でもサイクルタイムに変化がみられないことがあります。

参照
AccelS VI, Speed VI, SpeedS VI

Accel 使用例