XYLim VI

ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings

解説
マニピュレーターの許容動作範囲を設定します。

入力

Spel Ref In	前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス
Error In	前のSpelノードからのエラー状態
Min X	マニピュレーターが移動できる最小X座標位置(最小Xより小さいX座標を持った位置には移動しません)
Max X	マニピュレーターが移動できる最大X座標位置(最大Xより大きいX座標を持った位置には移動しません)
Min Y	マニピュレーターが移動できる最小Y座標位置(最小Yより小さいY座標を持った位置には移動しません)
Max Y	マニピュレーターが移動できる最大Y座標位置(最大Yより大きいY座標を持った位置には移動しません)
Min Z	マニピュレーターが移動できる最小Z座標位置(最小Zより小さいZ座標を持った位置には移動しません)
Max Z	マニピュレーターが移動できる最大Z座標位置(最大Zより大きいZ座標を持った位置には移動しません)

コメント
XYLimは許容動作範囲を設定するために使用します。多くのロボットシステムではユーザーが関節の動作範囲を設定できるようになっていますが、SPEL+言語では関節の動作範囲だけでなく、動作許容範囲も設定できるようになっています。これにより、ロボットのアプリケーションに応じて稼働範囲を制限できます。 (SPELでは関節の動作範囲も定義できます。)

XYLim値で設定した動作範囲は、動作コマンドの目標位置に対してのみ有効となります。動作の開始位置から目標位置までの動作軌道に対しては適用されません。したがって、動作中にアームがXYLimで設定した範囲外を通過することもあります。 (XYLim範囲はPulseに対しては影響しません。)

許容動作範囲をオフにするには、許容範囲のパラメーターを0に指定します。

エラーが発生し、SpelExceptionのErrorNumberプロパティが3101である場合は、SetPoint VIのコメントを参照してください。

戻り値

Spel Ref Out	次に使用するVIへのSpelリファレンス出力
Error Out	後続のSpelノードへのエラー状態出力

参照
Box VI, SetPoint VI

XYLim 使用例