Armset VI

ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings

解説
増設ロボットアームを定義します。

入力

Spel Ref In	前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス
Error In	前のSpelノードからのエラー状態
ArmNumber	整数値 (有効範囲: 0~15)
Param1	(水平多関節型の場合)肘関節の中心線から新しい方位軸の中心線までの水平距離 (増設アームの方位軸の中心線の位置)。(直角座標ロボットの場合) X軸方向の位置オフセット (単位: mm)
Param2	(水平多関節型の場合)標準の肘関節の中心線と方位軸の中間にできた線と、増設アームの肘関節の中心線と方位軸の中間にできた線のオフセット (度)。これら2本の線は、肘の中心線とParam2で形成された角度で交差する必要があります。(直角座標ロボットの場合)Y軸方向の位置オフセット (単位: mm)
Param3	(水平多関節型、直角座標ロボットの場合) 新しい方位軸の中心線と元の方位軸の中心線の、高さ方向のオフセット(距離)
Param4	(水平多関節型の場合)増設アームの肩の中心線から肘の中心線までの距離(直角座標ロボットの場合)ダミーのパラメーター (0を指定します。)
Param5	(水平多関節型、直角座標ロボットの場合) 増設アームの方位軸と既存アームの方位軸の角度のオフセット(度)

戻り値

Spel Ref Out	次に使用するVIへのSpelリファレンス出力
Error Out	後続のSpelノードへのエラー状態出力

コメント
エラーが発生し、SpelExceptionのErrorNumberプロパティが3101である場合は、SetPoint VIのコメントを参照してください。

参照
SetPoint VI

ArmSet 使用例