SpeedS VI

ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings

解説
CP動作のJump3CP, Move, Arc, CVMoveで使用するアーム速度を指定します。

入力

Spel Ref In	前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス
Error In	前のSpelノードからのエラー状態
Linear Speed	CP動作のJump3CP, Move, Arc, CVMoveで使用するアーム速度を指定
Depart Speed	Jump3CP命令のとき、Z軸の退避動作の速度を示す実数 (1~5000)
Appro Speed	Jump3CP命令のとき、Z軸の接近動作の速度を示す実数 (1~5000)

戻り値

Spel Ref Out	次に使用するVIへのSpelリファレンス出力
Error Out	後続のSpelノードへのエラー状態出力

コメント
Speedはカレントロボットの線速度をミリメートル/秒で設定するために使用します。Depart Speed を指定した場合はAppro Speed も指定する必要があります。

エラーが発生し、SpelExceptionのErrorNumberプロパティが3101である場合は、SetPoint VIのコメントを参照してください。

参照
Accel VI, AccelS VI, Speed VI, SetPoint VI

SpeedS 使用例