ArmSet方法

描述
定義輔助的機器人手臂。

語法
Sub ArmSet ( ArmNumber As Integer, Param1 As Single, Param2 As Single, Param3 As Single, Param4 As Single, Param5 As Single )

參數

• ArmNumber
  整數：有效範圍介於1-15。
• Param1
  (SCARA機器人適用)肘部中心線到新方向軸中心線的水平距離。(亦即新輔助手臂方向軸中心線所在的位置。)(Cartesian機器人適用)原始X位置的X軸方向位置偏移(公釐)。
• Param2
  (SCARA機器人適用)從標準肘部中心線與標準方向軸中心線所形成的直線，到新輔助手臂肘部中心線與新方向軸中心線所形成的直線，兩者之間的偏移(度)。(這兩條直線應該在肘部中心線相交，形成的角度即為Param2。)(Cartesian機器人適用)原始Y位置的Y軸方向位置偏移(公釐)。
• Param3
  (SCARA & Cartesian機器人適用)新方向軸中心與舊方向軸中心之間的Z高度偏移差距。(此為距離。)
• Param4
  (SCARA機器人適用)肩部中心線到新輔助軸肘部方向之肘部中心線的距離。(Cartesian機器人適用)此為虛擬參數(指定0)
• Param5
  (SCARA & Cartesian機器人適用)新方向軸與舊方向軸的角度偏移(度)。

備註
如果發生錯誤，且SpelException的ErrorNumber屬性為3101，請參閱SetPoint方法中的描述。

另請參閱
Arm方法, Tool方法, TLSet方法, SetPoint方法

ArmSet範例
VB 例:

Sub SetArms()  
    With m_spel  
        .ArmSet(1, 1.5, 0, 0, 0, 0)  
        .ArmSet(2, 3.2, 0, 0, 0, 0)  
    End With  
End Sub  

C# 例：

void SetArms()  
{  
    m_spel.ArmSet(1, 1.5, 0, 0, 0, 0);  
    m_spel.ArmSet(2, 3.2, 0, 0, 0, 0);  
}