VDefArm方法

描述
使用視覺系統可偵測到的特徵點，計算移動攝影機的手臂設定值。
注意：機器人會根據目標偵測結果自動運作。小心機器人與周邊設備發生干擾。此外，這可用於避開各軸延伸姿態附近的奇點，防止手臂設定期間發生錯誤。

語法
Sub VDefArm (ArmNumber As Integer, ArmDefType As SpelArmDefType, ArmDefMode As SpelArmDefMode, Sequence As String, Rotation As Double, TargetTolerance As Double)
Sub VDefArm (ArmNumber As Integer, ArmDefType As SpelArmDefType, ArmDefMode As SpelArmDefMode, Sequence As String, Rotation As Double, TargetTolerance As Double, Parent As Form)
Sub VDefArm (ArmNumber As Integer, ArmDefType As SpelArmDefType, ArmDefMode As SpelArmDefMode, Sequence As String, Rotation As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, ShowWarning As SpelVDefShowWarning)
Sub VDefArm (ArmNumber As Integer, ArmDefType As SpelArmDefType, ArmDefMode As SpelArmDefMode, Sequence As String, Rotation As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, ShowWarning As SpelVDefShowWarning,Parent As Form)

參數

• ArmNumber
  整數運算式，包含用以執行手臂設定的手臂編號(1至15)。
• ArmDefType
  包含手臂類型的整數運算式。
  J2Camera：計算移動J2攝影機影像的中心。
• ArmDefMode
  包含手臂設定模式的整數運算式。
  執行rough手臂設定的模式。機器人將會以1公釐的設定準確度為目標進行移動。機器人動作會比較小。
  Fine：執行fine手臂設定的模式。機器人將隨手臂方向改變大幅移動，提供更高準確度的手臂設定。
• Sequence
  包含目前專案中視覺序列之名稱的字串運算式。
• Rotation
  rough手臂設定之旋轉角度(度)的實數運算式。
  範圍介於0至45。
• TargetTolerance
  包含像素距離的實數運算式，將視覺偵測結果視為符合目標位置。
  範圍介於0至3。
• Parent
  視窗的父.NET表單(選用)。
• RobotSpeed
  代表機器人速度（%）的整數變數（可省略）。數值範圍：0～100。若省略，將被設為「5」。
• RobotAccel
  代表機器人加速度（%）的整數變數（可省略）。數值範圍：0～99。若省略，將被設為「5」。
• ShowWarning
  整數變數（可省略），用於設定是否在ArmSetMode為Fine時發出警告。Always：一定發出。DependsOnSpeed：RobotSpeed或RobotAccel大於5時發出。None ：不發出。若省略，將被設為「DependsOnSpeed」。

另請參閱
VDefGetMotionRange方法, VDefLocal方法, VDefSetMotionRange方法, VDefTool方法, VGoCenter方法

VDefArm範例
VB 例:

m_spel.VDefArm(1, SpelArmDefType.J2Camera, SpelArmDefMode.Rough, "myseq", 5, 1)  

C# 例：

m_spel.VDefArm(1, SpelArmDefType.J2Camera, SpelArmDefMode.Rough, "myseq", 5, 1);