VDefToolXYZ方法

描述
VDefToolXYZ 使用視覺檢測來計算工具偏移值(XYZ)。
注意：
根據目標檢測結果，機器人會自動工作。注意機器人和週邊設備之間的干擾。此外，這可用於避開各軸延伸姿態附近的奇點，防止工具設定期間發生錯誤。

語法
Sub VDefToolXYZ(ToolNumber As Integer, LocalNumber As Integer, PointNumber1 As Integer, PointNumber2 As Integer, Sequence1 As String, Sequence2 As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer)

Sub VDefToolXYZ(ToolNumber As Integer, LocalNumber As Integer, PointNumber1 As Integer, PointNumber2 As Integer, Sequence1 As String,Sequence2 As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, Parent As Form)

參數

• ToolNumber
  代表用以執行工具設定(1-15)之工具編號的整數
• LocalNumber
  代表機器人移動位置之本地座標編號的整數。工具會移動到指定的本地座標的XY平面。
• PointNumber1
  代表Point Number第一姿勢的整數
• PointNumber2
  代表Point Number第二姿勢的整數
• Sequence1
  代表當前專案中第一姿勢的視覺序列名稱的字串運算式
• Sequence2
  代表當前專案中第二姿勢的視覺序列名稱的字串運算式
• FinalAngle
  代表工具與攝影機工具旋轉角度(度)的實數數值範圍：5 ~ 180, -5 ~ -180
• InitAngle
  臨時工具設定時的旋轉角度(度)的實數該值必須小於FinalAngle
  數值範圍：0.01 ~ 10, -0.01 ~ -10
• TargetTolerance
  代表視覺檢測結果與物件位置一致的閾值像素的實數數值範圍： 0.1 ~ 3.0 pixel
• RobotSpeed
  代表機器人速度 (%)的整數變數,數值範圍：1 ~ 100
• RobotAccel
  代表機器人加速度 (%)的整數變數,數值範圍：1 ~ 99
• Parent
  視窗的父.NET表單(選用)。

另請參閱
VDefTool方法, VDefToolXYZUVW方法

VDefToolXYZ範例
VB 例:

m_spel.VDefToolXYZ(1, 0, 1, 2, "seq01", "seq02", 5, 30, 1, 5, 5)  
m_spel.VDefToolXYZ(2, 0, 3, 4, "seq03", "seq04", 5, 30, 1, 5, 5)  
m_spel.VDefToolXYZ(3, 0, 5, 6, "seq05", "seq06", 5, 30, 1, 5, 5)  
m_spel.VDefToolXYZUVW(1, 2, 3, SpelToolDefType3D.Bar)  

C# 例：

m_spel.VDefToolXYZ(1, 0, 1, 2, "seq01", "seq02", 5, 30, 1, 5, 5);  
m_spel.VDefToolXYZ(2, 0, 3, 4, "seq03", "seq04", 5, 30, 1, 5, 5);  
m_spel.VDefToolXYZ(3, 0, 5, 6, "seq05", "seq06", 5, 30, 1, 5, 5);  
m_spel.VDefToolXYZUVW(1, 2, 3, SpelToolDefType3D.Bar);