Brake方法

描述
讀取或設定關節制的制動狀態。

語法
Sub Brake (JointNumber As Integer, State As Boolean)
Function Brake (JointNumber As Integer) As Boolean

參數

• JointNumber
  管道#的整數值 (範圍: 1~ 機器人的關節數)
• State
  開啓制動器 : 使用On。解除制動器 : 使用Off。

傳回值
0 = 制動器Off
1 = 制動器On

備註
本方法可以對垂直六軸型機器人(含N系列)的單個關節開啓或解除制動。此方法旨在僅供維護人員使用。

執行本方法，會初始化機器人的控制參數。

警告

---

解除制動器時要小心。確保關節被正確固定。如果關節沒有正確固定，則可能導致墜落，從而導致機器人故障或操作員受傷。

注意

---

在執行Brake Off命令之前，請確保將緊急停止開關放在手邊。

當控制器處於緊急停止狀態時，馬達制動器將被鎖定。執行Brake Off命令時，機械臂可能會由於自生重量而下降。

另請參閱
Reset方法, SFree方法, SLock方法

Brake範例
VB 例:

Dim state As Boolean  
state = m_spel.Brake(1)  

C# 例：

bool state;  
state = m_spel.Brake(1);