FGRun方法

描述
執行力覺引導序列。

語法
Sub FGRun (Sequence As String)

參數

• Sequence
  力覺引導序列的名稱，或者代表力覺引導序列名稱的字串變數

備註
執行指定的力覺引導序列。力覺引導序列從執行了FGRun語句的位置開始。在執行之前，先用移動命令Go語句或Move語句移動到預期的起點位置。

FGRun會在指定的力覺引導序列結束之後，進入下一個語句。
使用SGGet取得FGRun中執行的力覺引導序列的結果。
當在CP參數或CP語句中啟用了路徑運動，請等待其停止，然後執行力覺引導序列。

開始執行時，滿足以下條件之一，則錯誤。
程式中指定的機器人和RobotNumber屬性中指定的機器人相異
在Robot語句中指定正確的機器人。
程式中指定的機器人類型和RobotType屬性中指定的機器人類型相異
在Robot語句中指定正確的機器人。
程式中指定的工具編號和RobotTool屬性中指定的工具編號相異
在Tool語句中指定正確的工具編號。
馬達關閉狀態
在Motor語句中打開馬達。
力覺控制機能執行中
在FCEnd語句中停止力覺控制。
輸送帶追蹤運行中，請以Cnv_AbortTrack語句停止輸送帶追蹤。
轉矩控制模式啟用中
在TC語句中禁用轉矩控制模式。

執行FGRun會自動重寫以下屬性，請不要和以下屬性一起使用。
FM物件
AvgForceClear屬性
PeakForceClear屬性

程式執行中，無法執法執行本方法。

另請參閱
FGGet方法

FGRun範例
VB 例:

Dim errCode As Integer  
m_spel.MotorsOn = True  
  
m_spel.FGRun("Sequence1")  
errCode = m_spel.FGGet("Sequence1", SpelForceProps.EndStatus, val)  

C# 例：

int errCode;  
m_spel.MotorsOn = true;  
  
m_spel.FGRun("Sequence1");  
errCode = m_spel.FGGet("Sequence1", SpelForceProps.EndStatus, val);