Go方法

描述
以PTP的形式將手臂從目前位置移至指定點或XY位置。GO指令可同時移動任何組合的機器人軸。

語法
Sub Go (PointNumber As Integer)
Sub Go (Point As SpelPoint)
Sub Go (Point As SpelPoint, AttribExpr As String)
Sub Go (PointExpr As String)

參數
每個語法都有一個參數，用以指定在Go動作期間手臂移動的結束點。此為PTP動作結束時的最終位置。

PointNumber
從目前機器人的點記憶體（被保存在控制器中）中使用先前示教點的編號，以指定終點。
Point
透過使用SpelPoint資料類型來指定目標點。
AttribExpr
透過使用字串運算式來指定結束點屬性。
可包括CP、LJM、SYNC、Till或Find的搜尋運算式以及並行處理陳述式。
PointExpr
透過使用字串運算式來指定終點。
可包括CP、LJM、SYNC、Till或Find的搜尋運算式以及並行處理陳述式。

備註
如果發生錯誤，且SpelException的ErrorNumber屬性為3101，請參閱SetPoint方法中的描述。

另請參閱
Accel方法, Speed方法, Arc方法, Arc3方法, CVMove方法, Jump方法, Jump3方法, Jump3CP方法, Move方法, BGo方法, BMove方法, TGo方法, TMove方法, Arch方法, Find方法, Sense方法, Till方法, SetPoint方法

Go範例
VB 例:

' 使用點編號指定的點  
m_spel.Tool(1)  
m_spel.Go(100)  
  
' 使用SpelPoint指定的點  
Dim pt As SpelPoint  
pt = m_spel.GetPoint("P*")  
pt.X = 125.5  
m_spel.Go(pt)  
  
' 使用點運算式指定的點  
m_spel.Go("P0 /L /2")  
m_spel.Go("P1 :Z(-20)")  
  
' 使用平行處理  
m_spel.Go("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!")  
  
' 使用標籤指定的點  
m_spel.Go("pick")

C# 例：

// 使用點編號指定的點  
m_spel.Tool(1);  
m_spel.Go(100);  
  
// 使用SpelPoint指定的點  
SpelPoint pt;  
pt = m_spel.GetPoint("P0");  
pt.X = 125.5;  
m_spel.Go(pt);  
  
// 使用點運算式指定的點  
m_spel.Go("P0 /L /2");  
m_spel.Go("P1 :Z(-20)");  
  
// 使用平行處理  
m_spel.Go("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!");  
  
// 使用標籤指定的點  
m_spel.Go("pick");

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