VDefLocal方法

描述
透過移動攝影機偵測放在工作平面上的校準板，並定義與工作平面平行的本地座標。
這也會透過固定攝影機偵測工具末端的使用者工件，並定義與固定攝影機感測器平行的本地平面。
注意：機器人會根據目標偵測結果自動運作。小心機器人與周邊設備發生干擾。此外，這可用於避開各軸延伸姿態附近的奇點，防止本地座標設定期間發生錯誤。

語法
Sub VDefLocal(LocalNumber As Integer, LocalDefType As SpelLocalDefType, CalPlateType As SpelCalPlateType, Sequence As String, TargetTolerance As Double, CameraTool As Integer, RefPoint As SpelPoint)
Sub VDefLocal(LocalNumber As Integer, LocalDefType As SpelLocalDefType, CalPlateType As SpelCalPlateType, Sequence As String, TargetTolerance As Double, CameraTool As Integer, RefPoint As SpelPoint, Parent As Form)
Sub VDefLocal(LocalNumber As Integer, LocalDefType As SpelLocalDefType, CalPlateType As SpelCalPlateType, Sequence As String, TargetTolerance As Double, CameraTool As Integer, RefPoint As SpelPoint, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer)
Sub VDefLocal(LocalNumber As Integer, LocalDefType As SpelLocalDefType, CalPlateType As SpelCalPlateType, Sequence As String, TargetTolerance As Double, CameraTool As Integer, RefPoint As SpelPoint, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, Parent As Form)

參數

• LocalNumber
  代表用以設定本地座標之工具編號的整數。(1-15)
• LocalDefType
  代表本地類型的整數。
• J5Camera：
  使用移動J5攝影機指定與校準板平行的本地座標。
• J6Camera：
  使用移動J6攝影機指定與校準板平行的本地座標。
• FixedUpwardCamera：
  使用上方固定攝影機指定與影像感測器平行的本地座標。
• FixedDownwardCamera：
  使用下方固定攝影機指定向下影像感測器平行的本地座標。
• CalPlateType
  代表校正板類型的整數。
• Large：
  大校準板
• Medium：
  中校準板
• Small：
  小校準板
• XSmall：
  超小校準板
• Sequence
  包含目前專案中視覺序列之名稱的字串運算式。
  使用移動攝影機時，此為拍攝校準板相片的視覺序列。
  使用固定攝影機時，此為偵測工具末端特徵點(例如使用者工件)的視覺序列。
• TargetTolerance
  代表刻度符合判定閾值的實際值。
• CameraTool
  固定攝影機：指定保持偵測目標工具偏移的工具編號。若要執行自動校準，請指定-1。
  移動J6攝影機：如果已執行自動校準，請指定移動攝影機的工具編號。若要執行自動校準，請指定-1。
  移動J5攝影機：此選購件的設定會略過。
• RefPoint 平行於工作平面之本地平面通過的點編號。
  這個點用於指定本地平面高度。
• Parent
  視窗的父.NET表單(選用)。
• RobotSpeed
  代表機器人速度（%）的整數變數（可省略）。數值範圍：0～100。若省略，將被設為「5」。
• RobotAccel
  代表機器人加速度（%）的整數變數（可省略）。數值範圍：0～99。若省略，將被設為「5」。

另請參閱
VDefArm方法, VDefGetMotionRange方法, VDefSetMotionRange方法, VDefTool方法, VGoCenter方法

VDefLocal範例
VB 例:

Dim p2 = m_spel.GetPoint("P2")  
m_spel.VDefLocal(1, SpelLocalDefType.J6Camera, SpelCalPlateType.Large, "myseq", 1.0, 1, p2)  

C# 例：

SpelPoint p2;  
p2 = m_spel.GetPoint("P2");  
m_spel.VDefLocal(1, SpelLocalDefType.J6Camera,  
SpelCalPlateType.Large, "myseq", 1.0, 1, p2);