Curve方法

描述
定義沿著曲徑移動手臂所需的資料與點。可以在路徑中定義許多點資料，以改善路徑的精確度。

語法
Sub Curve ( FileName As String, Closure As Boolean, Mode As Integer, NumOfAxis As Integer, PointList As String )

參數

• FileName
  指定代表點資料保存檔案之路徑和名稱的字串的檔案末尾將加上.crv副檔名。當執行Curve指令時，將會建立fileName。
• Closure
  指定是否要將路徑的最後一個點連接至第一個點的Boolean運算式。
• Mode
  指定是否要在U軸的正切方向自動插補手臂。

模式設定	正切修正
0	No
2	Yes

• NumOfAxes
  介於2 - 4的整數運算式，用以指定曲線動作期間受控軸的數量，如下所述：
  2 : 在沒有Z軸移動或U軸旋轉的情況下，於XY平面產生曲線。3 : 在沒有U軸旋轉的情況下，於XYZ平面產生曲線。(Theta 1、Theta2及Z)4: 在U軸旋轉的情況下，於XYZ平面產生曲線。(控制4個軸)
• pointList
  { point expression|P(start:finish) } [, output command ] ...
  此參數實際上是連續的點編號，以及用逗號分隔的選用輸出陳述式，或是以冒號分隔的遞增點範圍。如果點資料完整並依遞增或遞減順序列出，可使用一個冒號合併兩個點編號，例如P(1:5)。一般情況下，連續點資料會如下所示，以逗號分隔。 Curve MyFile, O, 0, 4, P1, P2, P3, P4或是使用冒號，以下方所示的方式指定。 Curve MyFile, O, 0, 4, P(1:4)上述範列中，使用了P1、P2、P3、P4來指定曲線。輸出指令可省略，在曲線動作中控制輸出操作時使用。此指令指定 I/O 或記憶體 I/O 的開啟或關閉。輸出指令會在前一個機械手臂通過連續點數據的特定點後執行。1 個 Curve 陳述式中最多可包含 16 個輸出指令。下述範例是機械手臂通過 P2 後執行「On 2」指令，之後機械手臂通過從 P3 至 P10 的所有點。 Curve "MyFile", C, 0, 4, P1, P2, ON 2, P(3:10)

備註
使用Curve來定義以CVMove方法執行的樣條路徑。如需詳細資訊，請參閱SPEL+的Curve命令。

另請參閱
Curve (SPEL+ Statement), CVMove方法

Curve範例
VB 例:

m_spel.Curve("mycurveFile", True, 0, 4, "P(1:3), On 1, P(4:7)")  
m_spel.CVMove("mycurveFile")  

C# 例：

m_spel.Curve("mycurveFile", True, 0, 4, "P(1:3), On 1, P(4:7)");  
m_spel.CVMove("mycurveFile");