BGo方法

描述
在所選本地座標系統中執行PTP相對動作。

語法
Sub BGo (PointNumber As Integer)
Sub BGo (Point As SpelPoint)
Sub BGo (Point As SpelPoint, AttribExpr As String)
Sub BGo (PointExpr As String)

參數
每個語法都有一個參數，用以指定在BMove動作期間手臂移動的結束點。此為PTP動作結束時的最終位置。

  • PointNumber
    透過使用先前示教點的點編號(在目前機器人的控制器點記憶體中)來指定結束點。
  • Point
    透過使用SpelPoint資料類型來指定結束點。
  • AttribExpr
    透過使用字串運算式來指定結束點屬性。
    可包括CP、SYNC、Till或Find的搜尋運算式以及並行處理陳述式。
  • PointExpr
    透過使用字串運算式來指定結束點。
    可包括CP、SYNC、Till或Find的搜尋運算式以及並行處理陳述式。

備註
如果發生錯誤，且SpelException的ErrorNumber屬性為3101，請參閱SetPoint方法中的描述。

另請參閱
Accel方法, Speed方法, Arc方法, Arc3方法, CVMove方法, Go方法, Jump方法, Jump3方法, Jump3CP方法, Move方法, BMove方法, TGo方法, TMove方法, Find方法, Till方法, SetPoint方法

BGo範例
VB 例:

' 使用點編號指定的點  
m_spel.Tool(1)  
m_spel.BGo(100)  
  
' 使用SpelPoint指定的點  
Dim pt As SpelPoint  
pt = m_spel.GetPoint("P*")  
pt.X = 125.5  
m_spel.BGo(pt)  
  
' 使用屬性式  
m_spel.BGo(pt, "Till")  
  
' 使用點運算式指定的點  
m_spel.BGo("P0 /L /2")  
m_spel.BGo("P1 :Z(-20)")  
  
' 使用平行處理  
m_spel.BGo("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!")  
  
' 使用標籤指定的點  
m_spel.BGo("pick")

C# 例：

// 使用點編號指定的點  
m_spel.Tool(1);  
m_spel.BGo(100);  
  
// 使用SpelPoint指定的點  
SpelPoint pt;  
pt = m_spel.GetPoint("P*");  
pt.X = 125.5;  
m_spel.BGo(pt);  
  
//  使用屬性式  
m_spel.BGo(pt, "Till");  
  
// 使用點運算式指定的點  
m_spel.BGo("P0 /L /2");  
m_spel.BGo("P1 :Z(-20)");  
  
// 使用平行處理  
m_spel.BGo("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!");  
  
// 使用標籤指定的點  
m_spel.BGo("pick");

← BMove方法 →

© 2025 Seiko Epson Corp.