Hofs方法

描述
讀取或設置從每個關節的編碼器原點到軟體原點的校正脈衝值。

語法
Function Hofs (JointNumber As Integer) As Integer
Sub Hofs (J1Pulses As Integer, J2Pulses As Integer, J3Pulses As Integer, J4Pulses As Integer, [J5Pulses As Integer], [J6Pulses As Integer], [ J7Pulses As Integer], [J8Pulses As Integer] , [J9Pulses As Integer])

參數

• J1Pulses - J9Pulses
  代表第1~9關節的脈衝值的整數
  J5Pulses – J9Pulses可以省略

傳回值
傳回指定關節的校正脈衝值(整數值、單位: 脈衝)。

備註
本方法可以顯示或設定原點校正脈衝值。本方法可以設定編碼器原點(Z相)到機械原點的偏位值。

機器人的動作控制基於安裝在每個關節上的編碼器原點，但是編碼器原點不一定與機器人機械原點匹配。因此，可以使用本方法設定校正脈衝值，使編碼器遠點和軟體原點匹配。

注意

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除非必須，否則切勿更改Hofs值

Hofs值在出廠時已經精確設定。不必要的更改此值可能會導致定位錯誤或機器人意外行爲。除非必須，否則切勿更改Hofs值。

自動計算Hofs值

要自動計算Hofs值，請將機械臂移動到要校準的位置，然後執行Calib。這樣控制器就會根據CalPls脈衝值和校準位置脈衝值，自動計算Hofs值。

保存和復原Hofs

可以在功能表中選擇[System Configuration]-[Robot]-[Calibration]，然後用保存或復原功能，保存或復原Hofs。

另請參閱
CalPls方法, Home方法, Hordr方法, MCal方法

Hofs範例
VB 例:

Dim val As Integer  
val = m_spel.Hofs(1)  

C# 例：

int val;  
val = m_spel.Hofs(1);