AvgSpeed方法

描述
傳回指定關節速度的平均絕對值。

語法
Function AvgSpeed (JointNumber As Integer) As Single

參數

• JointNumber
  管道#的整數值 (範圍: 1~ 機器人的關節數)

傳回值
傳回0~1範圍中的實數值。

備註
本方法傳回指定關節速度的平均絕對值。本方法可以顯示馬達的負載狀態。結果由介於0到1之間的實數表示。最大平均速度是1。

在執行本方法前，必須先執行AvgSpeedClear方法。

本方法具有時間限制。執行AvgSpeedClear方法后，請在60秒内執行本方法。超過60秒，就會出現錯誤4008。

對於虛擬控制器和乾運轉，從命令速度而不是實際速度，計算速度的平均絕對值。
本方法不支援PG附加軸。

另請參閱
AvgSpeedClear方法, PeakSpeed方法, PeakSpeedClear方法

AvgSpeed範例
VB 例:

Dim val As Single  
Dim i As Integer  
For i = 1 To 4  
val = m_spel.AvgSpeed(i)  
Next i  

C# 例：

float avgSpeed;  
for(int i = 0; i <=4; i++)  
    avgSpeed = m_spel.AvgSpeed(i);