TGo方法

描述
在目前工具座標系統中執行PTP相對動作。

語法
Sub TGo (PointNumber As Integer)
Sub TGo (Point As SpelPoint)
Sub TGo (Point As SpelPoint, AttribExpr As String)
Sub TGo (PointExpr As String)

參數
每個語法都有一個參數，用以指定在TGo動作期間手臂移動的結束點。此為PTP動作結束時的最終位置。

• PointNumber
  從目前機器人的點記憶體（被保存在控制器中）中使用先前示教點的編號，以指定終點。
• Point
  透過使用SpelPoint資料類型來指定目標點。
• AttribExpr
  透過使用字串運算式來指定結束點屬性。
  可包括CP、SYNC、Till或Find的搜尋運算式以及並行處理陳述式。
• PointExpr
  透過使用字串運算式來指定終點。
  可包括CP、SYNC、Till或Find的搜尋運算式以及並行處理陳述式。

備註
如果發生錯誤，且SpelException的ErrorNumber屬性為3101，請參閱SetPoint方法中的描述。

另請參閱
Accel方法, Speed方法, Arc方法, Arc3方法, CVMove方法, Go方法, Jump方法, Jump3方法, Jump3CP方法, Move方法, BGo方法, BMove方法, TMove方法, Find方法, Till方法, SetPoint方法

TGo範例
VB 例:

' 使用點編號指定的點  
m_spel.Tool(1)  
m_spel.TGo(100)  
  
' 使用SpelPoint指定的點  
Dim pt As SpelPoint  
pt = m_spel.GetPoint("P*")  
pt.X = 125.5  
m_spel.TGo(pt)  
  
' 使用點運算式指定的點  
m_spel.TGo("P0")  
m_spel.TGo("XY(0, 0, -20, 0)")  
  
' 使用平行處理  
m_spel.TGo("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!")  
  
' 使用標籤指定的點  
m_spel.TGo("pick")  

C# 例：

// 使用點編號指定的點  
m_spel.Tool(1);  
m_spel.TGo(100);  
  
// 使用SpelPoint指定的點  
SpelPoint pt;  
pt = m_spel.GetPoint("P0");  
pt.X = 125.5;  
m_spel.TGo(pt);  
  
// 使用點運算式指定的點  
m_spel.TGo("P0 /L /2");  
m_spel.TGo("P1 :Z(-20)");  
  
// 使用平行處理  
m_spel.TGo("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!");  
  
// 使用標籤指定的點  
m_spel.TGo("pick");