CalPls方法

描述
讀取或設定用於校準的位置姿態脈衝值。

語法
Function CalPls (JointNumber As Integer) As Integer
Sub CalPls (J1Pulses As Integer, J2Pulses As Integer, J3Pulses As Integer, J4Pulses As Integer, [J5Pulses As Integer], [J6Pulses As Integer], [J7Pulses As Integer], [J8Pulses As Integer], [J9Pulses As Integer])

參數

• J1Pulses - J9Pulses
  代表第1~9關節的脈衝值的整數
  J5Pulses – J9Pulses可以省略

傳回值
如果省略脈衝值，則顯示當前設定的脈衝值。

備註
輸入並保存正確的脈衝值，用於校準位置。

本方法僅供維護時使用。當馬達的原點不匹配機械臂的機械原點時(例如更換馬達時)使用。匹配原點的操作稱爲校準。

在正常情況下，校準位置的脈衝值與本方法中設定的脈衝值匹配。但在維護(例如更換馬達)後，這兩個值不匹配，需要校準。

校準的一種方法是，將關節移動到特定位置並執行Calib。執行Calib會將校準特定位置的脈衝值，更改為本方法中設定的脈衝值(校準位置的正確脈衝值)。

必須設置Hofs值才能執行校準。要自動計算Hofs值，請先將關節移動到特定的位置，然後執行Calib。控制器會根據校準位置的脈衝值，自動計算Hofs的值。

注意

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CalPls值不能透過關閉電源變更

關閉控制器然後重新啟動時，CalPls的值不會被初始化。更改CalPls值的唯一方法是執行Calib命令。

另請參閱
Hofs方法

CalPls範例
VB 例:

Dim val As Single  
Dim i As Integer  
For i = 1 To 4  
val = m_spel.CalPls(i)  
Next i  

C# 例：

float val;  
for(int i = 1; i <= 4; i++)  
	val = m_spel.CalPls(i);