XYLim方法

描述
設定機器人的允許動作範圍限制。

語法
Sub XYLim (XLowerLimit As Single, XUpperLimit As Single, YLowerLimit As Single, YUpperLimit As Single [, ZLowerLimit As Single ] [, ZUpperLimit As Single] )

參數

• XLowerLimit
  機器人可移動的最小X座標位置。(機器人無法移至小於minX的X座標位置。)
• XUpperLimit
  機器人可移動的最大X座標位置。(機器人無法移至大於maxX的X座標位置。)
• YLowerLimit
  機器人可移動的最小Y座標位置。(機器人無法移至小於min Y的Y座標位置。)
• YUpperLimit
  機器人可移動的最大Y座標位置。(機器人無法移至大於max Y的Y座標位置。)
• ZLowerLimit
  機器人可移動的最小Z座標位置。(機器人無法移至小於min Z的Z座標位置。)（可省略）
• ZUpperLimit
  機器人可移動的最大Z座標位置。(機器人無法移至大於max Z的Z座標位置。)（可省略）

備註
XYLim係用來定義動作範圍限制。許多機器人系統都可讓使用者定義關節限制，而SPEL+語言則可允許同時定義關節限制與動作範圍限制。此可讓使用者有效地為其應用建立工作空間。
使用XYLim值建立的動作範圍只會套用至動作命令目標位置，不會套用到起始點至目標座標的動作路徑。因此，手臂可能會在動作期間超出XYLim範圍以外。(亦即XYLim範圍不會影響脈衝。)
若要關閉動作範圍限制，請將範圍限制參數指定為0。

如果發生錯誤，且SpelException的ErrorNumber屬性為3101，請參閱SetPoint方法中的描述。

另請參閱
JRange方法, SetPoint方法

XYLim範例
VB 例:

m_spel.XYLim(0, 0, 0, 0)  

C# 例：

m_spel.XYLim(0, 0, 0, 0);