ArmSet 方法

描述
设置辅助机器人机械臂。

语法
Sub ArmSet ( ArmNumber As Integer, Param1 As Single, Param2 As Single, Param3 As Single, Param4 As Single, Param5 As Single )

参数

• ArmNumber
  整数值：1-15 的有效范围。
• Param1
  （对于SCARA机器人）肘关节中心线至新定向轴中心线的水平距离。（新辅助机械臂的定向轴中心线所在的位置）（对于Cartesian机器人）X轴方向的位置偏移量，单位为 mm。
• Param2
  （对于 SCARA 机器人）在标准的肘关节中心线与定向轴中心线之间形成的线，以及在新辅助机械臂肘关节中心线和定向轴之间形成的线的偏移量（度）。（这 2 条线应在肘中心线处相交，所成角度即 Param2。）（对于 Cartesian 机器人）Y 轴方向位置相对于 Y 轴原点位置的偏移量，单位为 mm。
• Param3
  （对于SCARA和Cartesian机器人）新定向轴中心线与旧定向轴中心之间的高度方向的偏移量（距离）。
• Param4
  （对于SCARA机器人）新辅助轴肩中心线至肘中心线的距离。（对于Cartesian机器人）这是一个虚拟参数（指定为0）。
• Param5
  （对于SCARA和Cartesian机器人）新辅助机械臂的定向轴与旧机械臂的定向轴之间的角度偏移量（度）。

备注
如果发生错误，并且 SpelException 的 ErrorNumber 属性为3101，请参阅 SetPoint 方法的描述。

参阅
Arm 方法, Tool 方法, TLSet 方法, SetPoint 方法

ArmSet 示例
VB 例:

Sub SetArms()  
    With m_spel  
        .ArmSet(1, 1.5, 0, 0, 0, 0)  
        .ArmSet(2, 3.2, 0, 0, 0, 0)  
    End With  
End Sub  

C# 例：

void SetArms()  
{  
    m_spel.ArmSet(1, 1.5, 0, 0, 0, 0);  
    m_spel.ArmSet(2, 3.2, 0, 0, 0, 0);  
}