Jump 方法

描述
使用 PTP动作将机械臂从当前位置移至指定点，首先垂直上移，然后水平移动，最后再垂直下移到达最终目标点。

语法
Sub Jump (PointNumber As Integer)
Sub Jump (Point As SpelPoint)
Sub Jump (Point As SpelPoint, AttribExpr As String)
Sub Jump (PointExpr As String)

参数
每个语法具有一个指定机械臂在 Jump 动作期间所移至端点的参数。此参数为 PTP动作结束时的最终位置。
PointNumber 通过使用当前机器人控制器点内存中之前示教点的点编号来指定目标点。

• Point
  通过使用 SpelPoint 数据类型指定端点。
• AttribExpr
  通过使用字符串表达式指定端点属性。
  可以使用C Arch 编号, LimZ, CP, SYNC, Sence, Till检索式以及并行处理语句。
• PointExpr
  通过使用字符串表达式指定端点。
  可以使用C Arch 编号, LimZ, CP, SYNC, Sence, Till检索式以及并行处理语句。

备注
如果发生错误，并且 SpelException 的 ErrorNumber 属性为3101，请参阅 SetPoint 方法的描述。

参阅
Accel 方法, Speed 方法, 执行方法、程序和任务 , Arc 方法, Arc3 方法, CVMove 方法, Go 方法, Jump3 方法, Jump3CP 方法, Move 方法, BGo 方法, BMove 方法, TGo 方法, TMove 方法, Arch 方法, Find 方法, Sense 方法, Till 方法, SetPoint 方法

Jump 示例
VB 例:

' 使用点编号指定  
m_spel.Tool(1)  
m_spel.Jump(100)  
  
' 使用 SpelPoint 指定  
Dim pt As SpelPoint  
pt = m_spel.GetPoint("P*")  
pt.X = 125.5  
m_spel.Jump(pt)  
  
' 使用点表达式指定  
m_spel.Jump("P0 /L /2")  
m_spel.Jump("P1 :Z(-20)")  
m_spel.Jump("P1 C0")  
m_spel.Jump("P1 C0 LimZ -10")  
m_spel.Jump("P1 C0 Sense Sw(0)=On")  
  
' 使用并行处理  
m_spel.Jump("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!")  
  
' 在点标签中指定  
m_spel.Jump("pick")  

C# 例：

// 使用点编号指定  
m_spel.Tool(1);  
m_spel.Jump(100);  
  
// 使用 SpelPoint 指定  
SpelPoint pt;  
pt = m_spel.GetPoint("P0");  
pt.X = 125.5;  
m_spel.Jump(pt);  
  
// 使用点表达式指定  
m_spel.Jump("P0 /L /2");  
m_spel.Jump("P1 :Z(-20)");  
m_spel.Jump("P1 C0");  
m_spel.Jump("P1 C0 LimZ -10");  
m_spel.Jump("P1 C0 Sense Sw(0)=On");  
  
// 使用并行处理  
m_spel.Jump("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!");  
  
// 在点标签中指定  
m_spel.Jump("pick");