OLRate 方法

描述
返回指定关节的过负载率。

语法
Function OLRate (JointNumber As Integer) As Single

参数

• JointNumber
  表示轴编号的整数值（范围: 1~ 机器人关节数量）

返回值
返回指定关节的过负载率。返回的值在0.0~2.0的范围内。

备注
OLRate会检查循环是否造成关节过载。在高负载的循环中应用中，温度和电流会导致伺服错误。使用OLRate可帮助检查机器人是否会出现伺服错误。

在循环操作期间执行令一个任务以监控OLRate。如果有的关节OLRate超过1.0，则会发生伺服错误。

超负载时极有可能发生伺服错误。您可以在测试循环时使用OLRate ，确认速度和加减速，以采取有效错误防止运行时产生伺服错误。

要获得有效值，请在机器人运行时使用本方法。

正常负载状态下，无法使用本方法。

OLRate 示例
VB 例:

Dim data As Single  
data = m_spel.OLRate(1)  

C# 例：

float data;  
data = m_spel.OLRate(1);