VDefArm 方法

描述
使用可由视觉系统检测的特征点计算移动摄像机的机械臂设置值。
NOTE：机器人基于目标的检测结果自动操作。请注意机器人和外围设备之间的互相干扰。此外，使用时避免各轴伸长至奇点附近的姿势，以免机械臂设置时发生错误。

语法
Sub VDefArm (ArmNumber As Integer, ArmDefType As SpelArmDefType, ArmDefMode As SpelArmDefMode, Sequence As String, Rotation As Double, TargetTolerance As Double)
Sub VDefArm (ArmNumber As Integer, ArmDefType As SpelArmDefType, ArmDefMode As SpelArmDefMode, Sequence As String, Rotation As Double, TargetTolerance As Double, Parent As Form)
Sub VDefArm (ArmNumber As Integer, ArmDefType As SpelArmDefType, ArmDefMode As SpelArmDefMode, Sequence As String, Rotation As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, ShowWarning As SpelVDefShowWarning)
Sub VDefArm (ArmNumber As Integer, ArmDefType As SpelArmDefType, ArmDefMode As SpelArmDefMode, Sequence As String, Rotation As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, ShowWarning As SpelVDefShowWarning,Parent As Form)

参数

• ArmNumber
  含有要执行机械臂设置的机械臂编号的整数表达式（1 至 15）。
• ArmDefType
  含有机械臂类型的整数表达式。
  J2Camera: 计算 J2 移动摄像机的图像中心。
• ArmDefMode
  含有机械臂设置模式的整数表达式。
  Rough: 运行粗略机械臂设置的模式。机器人将 1 mm 设置精度作为目标移动。机器人动作较小。
  Fine: 运行精细机械臂设置的模式。机器人大幅移动，并伴随机械臂方向改变，提供更高精度的机械臂设置。
• Sequence
  含有当前项目中视觉序列名称的字符串表达式。
• Rotation
  含有粗略械臂设置时旋转角度（度）的实数表达式。
  值的范围：0 - 45
• TargetTolerance
  含有将视觉检测结果视为与目标位置一致的像素距离实数表达式。
  值的范围：0 - 3 像素
• Parent
  可选。窗口的 .NET 父窗体。
• RobotSpeed
  可选。表示机器人速度 (%)的整数变量。值的范围：0 - 100 如果省略，则设为“5”。
• RobotAccel
  可选。表示机器人加速度 (%)的整数变量。值的范围：0 - 99 如果省略，则设为“5”。
• ShowWarning
  可选。ArmSetMode 为 Fine 时决定是否显示警告的整数变量。Always : 始终显示 DependsOnSpeed : RobotSpeed 或 RobotAccel 大于 5 时显示。None : 不显示 如果忽略，则会设为“DependsOnSpeed”。

参阅
VDefGetMotionRange 方法, VDefLocal 方法, VDefSetMotionRange 方法, VDefTool 方法, VGoCenter 方法

VDefArm 示例
VB 例:

m_spel.VDefArm(1, SpelArmDefType.J2Camera, SpelArmDefMode.Rough, "myseq", 5, 1)  

C# 例：

m_spel.VDefArm(1, SpelArmDefType.J2Camera, SpelArmDefMode.Rough, "myseq", 5, 1);