TGo 方法

描述
在当前工具坐标系中执行 PTP的相对运动。

语法
Sub TGo (PointNumber As Integer)
Sub TGo (Point As SpelPoint)
Sub TGo (Point As SpelPoint, AttribExpr As String)
Sub TGo (PointExpr As String)

参数
每个语法具有一个指定机械臂在 TGo 动作期间所移至端点的参数。此参数为 PTP动作结束时的最终位置。

• PointNumber
  从保存在控制器的当前机器人的点内存，使用之前示教过的点编号来指定端点。
• Point
  通过使用 SpelPoint 数据类型指定端点。
• AttribExpr
  通过使用字符串表达式指定端点属性。
  可以使用CP, SYNC, Till, Find检索式以及并行处理语句。
• PointExpr
  通过使用字符串表达式指定端点属性。
  可以使用CP, SYNC, Till, Find检索式以及并行处理语句。

备注
如果发生错误，并且 SpelException 的 ErrorNumber 属性为3101，请参阅 SetPoint 方法的描述。

参阅
Accel 方法, Speed 方法, Arc 方法, Arc3 方法, CVMove 方法, Go 方法, Jump 方法, Jump3 方法, Jump3CP 方法, Move 方法, BGo 方法, BMove 方法, TMove 方法, Find 方法, Till 方法, SetPoint 方法

TGo 示例
VB 例:

' 使用点编号指定  
m_spel.Tool(1)  
m_spel.TGo(100)  
  
' 使用 SpelPoint 指定  
Dim pt As SpelPoint  
pt = m_spel.GetPoint("P*")  
pt.X = 125.5  
m_spel.TGo(pt)  
  
' 使用点表达式指定  
m_spel.TGo("P0")  
m_spel.TGo("XY(0, 0, -20, 0)")  
  
' 使用并行处理  
m_spel.TGo("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!")  
  
' 在点标签中指定  
m_spel.TGo("pick")  

C# 例：

// 使用点编号指定  
m_spel.Tool(1);  
m_spel.TGo(100);  
  
// 使用 SpelPoint 指定  
SpelPoint pt;  
pt = m_spel.GetPoint("P0");  
pt.X = 125.5;  
m_spel.TGo(pt);  
  
// 使用点表达式指定  
m_spel.TGo("P0 /L /2");  
m_spel.TGo("P1 :Z(-20)");  
  
// 使用并行处理  
m_spel.TGo("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!");  
  
// 在点标签中指定  
m_spel.TGo("pick");