Curve 方法

描述
定义沿曲线路径移动机械臂所需的数据和点。可在路径中定义多个数据点，以提高路径精度。

语法
Sub Curve (FileName As String, Closure As Boolean, Mode As Integer, NumOfAxis As Integer, PointList As String)

参数

• FileName
  指定表示点数据存储文件路径和名称的字符串的文件附有扩展名CRV。执行 Curve 指令时，将创建 fileName。
• Closure
  指定是否将路径的最后一个点连接至第一个点的Boolean运算符。
• 模式
  指定机械臂是否在 U 轴的正切方向自动内插。

模式设置	正切校正
0	No
2	Yes

• NumOfAxes
  2-4 之间指定曲线动作期间所控制轴数的整数表达式，如下所示： 2： 在 XY 平面生成曲线，无 Z 轴移动或 U 轴旋转。3： 在不包括姿势的 XYZ 空间生成自由曲线。4： 在包括姿势的 XYZ 空间生成自由曲线。
• pointList
  {点表达式|P（起始点：终点）} [, 输出命令 ]...该参数的各点数据以逗号 (,)分隔来使用。若点数据完整并以升序或降序排列，则两个点编号可使用冒号 (:) 组合，指定为P (1:5)。通常，这一系列点以逗号分隔，如下所示： 使用 Curve MyFile、O、0、4、P1、P2、P3、P4 或冒号指定如下： Curve MyFile、O、0、4、P (1:4) 在上述示例中，使用P1、P2、P3、P4指定曲线。输出命令可以省略，曲线动作中控制输出操作时使用。该命令将指定I/O或内存I/O的开关。输出命令将在机械臂通过前一个连续点数据的特定点后执行。1个Curve语句可包含的输出命令数，最多16个。在下述示例中，机械臂通过P2后执行“On 2”命令，然后机械臂通过P3至P10的所有点。 Curve "MyFile", C, 0, 4, P1, P2, ON 2, P(3:10)

备注
用 Curve 定义待用 CVMove 方法执行的样条路径。有关更多详细信息，请参阅 SPEL+ 命令 Curve。

参阅
Curve (SPEL+ Statement), CVMove 方法

Curve 示例
VB 例:

m_spel.Curve("mycurveFile", True, 0, 4, "P(1:3), On 1, P(4:7)")  
m_spel.CVMove("mycurveFile")  

C# 例：

m_spel.Curve("mycurveFile", True, 0, 4, "P(1:3), On 1, P(4:7)");  
m_spel.CVMove("mycurveFile");