VDefTool 方法

描述
使用视觉检测，计算 TPC 和移动摄像机位置的工具偏移值。
NOTE：在除 FixedCameraWithCal 以外的工具类型时，机器人基于目标的检测结果自动操作。请注意机器人和外围设备之间的互相干扰。此外，使用时避免各轴伸长至奇点附近的姿势，以免工具设置时发生错误。

语法
Sub VDefTool(ToolNumber As Integer, ToolDefType As SpelToolDefType, Sequence As String, Object As String)
Sub VDefTool(ToolNumber As Integer, ToolDefType As SpelToolDefType, Sequence As String, Object As String, Parent As Form)
Sub VDefTool(ToolNumber As Integer, ToolDefType As SpelToolDefType, Sequence As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double)
Sub VDefTool(ToolNumber As Integer, ToolDefType As SpelToolDefType, Sequence As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double, Parent As Form)
Sub VDefTool(ToolNumber As Integer, ToolDefType As SpelToolDefType, Sequence As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer)
Sub VDefTool(ToolNumber As Integer, ToolDefType As SpelToolDefType, Sequence As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, Parent As Form)

参数

• ToolNumber
  表示执行工具设置的工具编号的整数(1-15)
• ToolDefType
  表示工具类型的整数。FixedCamera：使用未校准的固定摄像机设置工具。J4Camera: 计算 J4 移动摄像机的图像中心。J6Camera: 计算 J6 移动摄像机的图像中心。FixedCameraWithCal: 使用已校准的固定摄像机设置工具。
• Sequence
  含有当前项目中视觉序列名称的字符串表达式。
• Object
  表示指定序列中视觉对象的字符串表达式。该参数在 ToolDefType 为 FixedCameraWithCal 时需要。ToolDefType 不为 FixedCameraWithCal 时，对象应为空字符串。
• FinalAngle
  表示工具或摄像机工具旋转角度（度）的实数值。值的范围：0，5 - 180，-5 - -180 如果省略，则设为“90”。
• InitAngle
  表示临时工具设置时工具或摄像机工具旋转角度（度）的实数值。该值必须小于 FinalAngle。值的范围：-10 - -10 如果省略，则设为“5”。
• TargetTolerance
  表示将视觉检测结果视为与目标位置一致的像素距离的实数值。值的范围：0 - 3 pixels 如果省略，则设为“1”。
• Parent
  可选。窗口的 .NET 父窗体。
• RobotSpeed
  可选。表示机器人速度 (%)的整数变量。值的范围：0 - 100 如果省略，则设为“5”。
• RobotAccel
  可选。表示机器人加速度 (%)的整数变量。值的范围：0 - 99 如果省略，则设为“5”。

参阅
VDefArm 方法, VDefGetMotionRange 方法, VDefLocal 方法, VDefSetMotionRange 方法, VGoCenter 方法

VDefTool 示例
VB 例:

m_spel.VDefTool(1, SpelToolDefType.J6Camera, "myseq", 45, 5, 3.0)  
m_spel.VDefTool(1, SpelToolDefType.FixedCameraWithCal, "myseq", "myobj")  

C# 例：

m_spel.VDefTool(1, SpelToolDefType.J6Camera, "myseq", 45, 5, 3.0);  
m_spel.VDefTool(1, SpelToolDefType.FixedCameraWithCal, "myseq", "myobj");