Hofs 方法

描述
读取或设置从每个关节的编码器原点到软件原点的校正脉冲值。

语法
Function Hofs (JointNumber As Integer) As Integer
Sub Hofs (J1Pulses As Integer, J2Pulses As Integer, J3Pulses As Integer, J4Pulses As Integer, [J5Pulses As Integer], [J6Pulses As Integer], [ J7Pulses As Integer], [J8Pulses As Integer] , [J9Pulses As Integer])

参数

• J1Pulses - J9Pulses
  表示第1~9关节脉冲值的整数。J5Pulses – J9Pulses可以省略

返回值
返回指定关节的校正脉冲值（整数值、单位：脉冲）。

备注
本方法可用于显示或设置原点校正脉冲值。本方法可设置从编码器原点（Z相）到机械原点的偏移值。

机器人运动控制基于，安装在各关节上的编码器的原点进行的。但是编码器原点和机器人机械原点不一定完全匹配。为了在软件上将编码器原点调整为与机械原点完全匹配，则可适用本方法设置校正脉冲值。

注意

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如非必须情况，请勿更改Hofs值

Hofs的值是在工厂出货前，进行精密设置的。如随意修改该值，可能会造成定位错误并使机器人发生意外动作，非常危险。如非必须情况，请勿更改该值。

自动计算Hofs值

要自动计算Hofs的值，请将机械臂移动到您要校准的位置，并运行Calib。这样，控制器将根据CalPls脉冲值和校准位置的脉冲值，自动计算Hofs值。

保存并恢复Hofs值

可以通过在菜单中选择[System Configuration]-[Robot]-[Calibration]，然后选择保存和读取功能，保存或恢复Hofs的值。

参阅
CalPls 方法, Home 方法, Hordr 方法, MCal 方法

Hofs 示例
VB 例:

Dim val As Integer  
val = m_spel.Hofs(1)  

C# 例：

int val;  
val = m_spel.Hofs(1);