VDefLocal 方法

描述
通过移动摄像机检测放置于工作平面的校准板，并定义平行于工作平面的本地坐标。
此外也通过固定摄像机检测工具末端的用户工件，并定义平行于固定摄像机传感器的本地平面。
NOTE：机器人基于目标的检测结果自动操作。请注意机器人和外围设备之间的互相干扰。此外，使用时避免各轴伸长至奇点附近的姿势，以免本地坐标设置时发生错误。

语法
Sub VDefLocal(LocalNumber As Integer, LocalDefType As SpelLocalDefType, CalPlateType As SpelCalPlateType, Sequence As String, TargetTolerance As Double, CameraTool As Integer, RefPoint As SpelPoint)
Sub VDefLocal(LocalNumber As Integer, LocalDefType As SpelLocalDefType, CalPlateType As SpelCalPlateType, Sequence As String, TargetTolerance As Double, CameraTool As Integer, RefPoint As SpelPoint, Parent As Form)
Sub VDefLocal(LocalNumber As Integer, LocalDefType As SpelLocalDefType, CalPlateType As SpelCalPlateType, Sequence As String, TargetTolerance As Double, CameraTool As Integer, RefPoint As SpelPoint, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer)
Sub VDefLocal(LocalNumber As Integer, LocalDefType As SpelLocalDefType, CalPlateType As SpelCalPlateType, Sequence As String, TargetTolerance As Double, CameraTool As Integer, RefPoint As SpelPoint, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, Parent As Form)

参数

• LocalNumber
  表示要设置本地坐标的工具编号的整数。(1 - 15)
• LocalDefType
  表示本地类型的整数。
• J5Camera：
  使用 J5 移动摄像机指定平行于校准板的本地坐标。
• J6Camera：
  使用 J6 移动摄像机指定平行于校准板的本地坐标。
• FixedUpwardCamera：
  使用向上固定摄像机指定平行于图像传感器的本地坐标。
• FixedDownwardCamera：
  使用向下固定摄像机指定平行于图像传感器的本地坐标。
• CalPlateType
  表示校准板类型的整数。
• Large：
  大校准板
• Medium：
  中校准板
• Small：
  小校准板
• XSmall：
  极小校准板
• Sequence
  含有当前项目中视觉序列名称的字符串表达式。
  使用移动摄像机时，该项为拍摄校准板照片的视觉序列。
  使用固定摄像机时，该项为检测用户工件等工具末端特征点的视觉序列。
• TargetTolerance
  表示用于判断尺寸一致的阈值的实数值。
• CameraTool
  固定摄像机：指定保持检测目标工具偏移的工具编号。若要执行自动校准，指定 -1。
  J6 移动摄像机：若已执行自动校准，指定移动摄像机的工具编号。若要执行自动校准，指定 -1。
  J5 移动摄像机：会将该可选设置忽略。
• RefPoint 平行于工作平面的本地平面经过的点编号。
  此点用于指定本地平面高度。
• Parent
  可选。窗口的 .NET 父窗体。
• RobotSpeed
  可选。表示机器人速度 (%)的整数变量。值的范围：0 - 100 如果省略，则设为“5”。
• RobotAccel
  可选。表示机器人加速度 (%)的整数变量。值的范围：0 - 99 如果省略，则设为“5”。

参阅
VDefArm 方法, VDefGetMotionRange 方法, VDefSetMotionRange 方法, VDefTool 方法, VGoCenter 方法

VDefLocal 示例
VB 例:

Dim p2 = m_spel.GetPoint("P2")  
m_spel.VDefLocal(1, SpelLocalDefType.J6Camera, SpelCalPlateType.Large, "myseq", 1.0, 1, p2)  

C# 例：

SpelPoint p2;  
p2 = m_spel.GetPoint("P2");  
m_spel.VDefLocal(1, SpelLocalDefType.J6Camera,  
SpelCalPlateType.Large, "myseq", 1.0, 1, p2);