VDefToolXYZ 方法

描述
VDefToolXYZ可以使用视觉检测来计算工具偏移值 (XYZ)。
注意:
机器人会根据目标的检测结果自动运行。请注意机器人与周边设备的干涉。为避免工具偏移导致的错误，请避免通过各关节延伸时的奇点附近。

语法
Sub VDefToolXYZ(ToolNumber As Integer, LocalNumber As Integer, PointNumber1 As Integer, PointNumber2 As Integer, Sequence1 As String, Sequence2 As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer)

Sub VDefToolXYZ(ToolNumber As Integer, LocalNumber As Integer, PointNumber1 As Integer, PointNumber2 As Integer, Sequence1 As String,Sequence2 As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, Parent As Form)

参数

• ToolNumber
  表示执行工具设置的工具编号的整数(1-15)
• LocalNumber
  表示要移动机器人的本地坐标编号的整数。工具会移动到指定的本地坐标XY平面。
• PointNumber1
  表示Point Number第一姿态的整数
• PointNumber2
  表示Point Number第二姿态的整数
• Sequence1
  表示当前项目中第一姿态的视觉序列名称的字串表达式
• Sequence2
  表示当前项目中第二姿态的视觉序列名称的字串表达式
• FinalAngle
  表示工具和摄像机工具旋转角度（度）的实数值 值的范围: 5 ~ 180, -5 ~ -180
• InitAngle
  表示临时工具的旋转角度（度）的实数值 该值必须小于FinalAngle 值的范围: 0.01 ~ 10, -0.01 ~ -10
• TargetTolerance
  表示像素距离的实数，该像素是检测结果与目标位置匹配的阈值像素。值的范围: 0.1 ~ 3.0 pixel
• RobotSpeed
  表示机器人速度的 (%)整数 值的范围: 1 ~ 100
• RobotAccel
  表示机器人加速度的整数变量 (%) 值的范围: 1 ~ 99
• Parent
  可选。窗口的 .NET 父窗体。

参阅
VDefTool 方法, VDefToolXYZUVW 方法

VDefToolXYZ示例
VB 例:

m_spel.VDefToolXYZ(1, 0, 1, 2, "seq01", "seq02", 5, 30, 1, 5, 5)  
m_spel.VDefToolXYZ(2, 0, 3, 4, "seq03", "seq04", 5, 30, 1, 5, 5)  
m_spel.VDefToolXYZ(3, 0, 5, 6, "seq05", "seq06", 5, 30, 1, 5, 5)  
m_spel.VDefToolXYZUVW(1, 2, 3, SpelToolDefType3D.Bar)  

C# 例：

m_spel.VDefToolXYZ(1, 0, 1, 2, "seq01", "seq02", 5, 30, 1, 5, 5);  
m_spel.VDefToolXYZ(2, 0, 3, 4, "seq03", "seq04", 5, 30, 1, 5, 5);  
m_spel.VDefToolXYZ(3, 0, 5, 6, "seq05", "seq06", 5, 30, 1, 5, 5);  
m_spel.VDefToolXYZUVW(1, 2, 3, SpelToolDefType3D.Bar);