CalPls 方法

描述
读取或设置校准时使用的位置姿势脉冲值。

语法
Function CalPls (JointNumber As Integer) As Integer
Sub CalPls (J1Pulses As Integer, J2Pulses As Integer, J3Pulses As Integer, J4Pulses As Integer, [J5Pulses As Integer], [J6Pulses As Integer], [J7Pulses As Integer], [J8Pulses As Integer], [J9Pulses As Integer])

参数

• J1Pulses - J9Pulses
  表示第1~9关节脉冲值的整数。J5Pulses – J9Pulses可以省略

返回值
如果省略脉冲值，则会显示当前设置的脉冲值。

备注
输入并保存正确的脉冲值以校准点位。

本方法仅供维护时使用。当更换电机，导致电机的原点偏离机械臂原点等情况下，可使用本命令。这个对齐原点的过程则成为校准。

在正常状态下，校准位置的脉冲值与本方法中设置的脉冲值一致，但是在维护时（例如更换电机后），两个值会产生差异，此时则需要进行校准。

有一种校准的方法，是将关节移动到特定的位置后，执行Calib。执行Calib可以将校准位置的脉冲值更改为本方法中指定的脉冲值（用于校准位置的正确的脉冲值）。

必须设置Hofs才能进行校准。要自动计算Hofs值，需要将关节移动到要校准的位置，然后执行Calib。控制器会根据校准位置的脉冲值，自动计算Hofs的值。

注意

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不能通过关闭电源来更改CalPls值

即使关闭控制器并重启后，CalPls的值也不会被初始化。要更改CalPls值，只能通过执行Calib命令来进行。

参阅
Hofs 方法

CalPls 示例
VB 例:

Dim val As Single  
Dim i As Integer  
For i = 1 To 4  
val = m_spel.CalPls(i)  
Next i  

C# 例：

float val;  
for(int i = 1; i <= 4; i++)  
	val = m_spel.CalPls(i);