Go 方法

描述
以 PTP的形式将机械臂从当前位置移至指定点或 XY 位置。GO 指令可同时移动任意组合的机器人轴。

语法
Sub Go (PointNumber As Integer)
Sub Go (Point As SpelPoint)
Sub Go (Point As SpelPoint, AttribExpr As String)
Sub Go (PointExpr As String)

参数
每个语法具有一个指定机械臂在 Go 动作期间所移至端点的参数。此参数为 PTP动作结束时的最终位置。

  • PointNumber
    通过被保存在控制器中的当前机器人的点内存，使用之前示教的点编号来指定端点。
  • Point
    通过使用 SpelPoint 数据类型指定端点。
  • AttribExpr
    通过使用字符串表达式指定端点属性。
    可以使用CP, LJM, SYNC, Till, Find检索式以及并行处理语句。
  • PointExpr
    通过使用字符串表达式指定端点。
    可以使用CP, LJM, SYNC, Till, Find检索式以及并行处理语句。

备注
如果发生错误，并且 SpelException 的 ErrorNumber 属性为3101，请参阅 SetPoint 方法的描述。

参阅
Accel 方法, Speed 方法, Arc 方法, Arc3 方法, CVMove 方法, Jump 方法, Jump3 方法, Jump3CP 方法, Move 方法, BGo 方法, BMove 方法, TGo 方法, TMove 方法, Arch 方法, Find 方法, Sense 方法, Till 方法, SetPoint 方法

Go 示例
VB 例:

' 使用点编号指定  
m_spel.Tool(1)  
m_spel.Go(100)  
  
' 使用 SpelPoint 指定  
Dim pt As SpelPoint  
pt = m_spel.GetPoint("P*")  
pt.X = 125.5  
m_spel.Go(pt)  
  
' 使用点表达式指定  
m_spel.Go("P0 /L /2")  
m_spel.Go("P1 :Z(-20)")  
  
' 使用并行处理  
m_spel.Go("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!")  
  
' 在点标签中指定  
m_spel.Go("pick")

C# 例：

// 使用点编号指定  
m_spel.Tool(1);  
m_spel.Go(100);  
  
// 使用 SpelPoint 指定  
SpelPoint pt;  
pt = m_spel.GetPoint("P0");  
pt.X = 125.5;  
m_spel.Go(pt);  
  
// 使用点表达式指定  
m_spel.Go("P0 /L /2");  
m_spel.Go("P1 :Z(-20)");  
  
// 使用并行处理  
m_spel.Go("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!");  
  
// 在点标签中指定  
m_spel.Go("pick");

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