XYLim 方法

描述
设置机器人的允许动作范围限制。

语法
Sub XYLim ( XLowerLimit As Single, XUpperLimit As Single, YLowerLimit As Single, YUpperLimit As Single [, ZLowerLimit As Single ] [, ZUpperLimit As Single] )

参数

• XLowerLimit
  机器人可行进的最小X坐标位置。（机器人不得移至X坐标小于min X的位置。）
• XUpperLimit
  机器人可行进的最大X坐标位置。（机器人不得移至X坐标大于max X的位置。）
• YLowerLimit
  机器人可行进的最小Y坐标位置。（机器人不得移至Y坐标小于min Y的位置。）
• YUpperLimit
  机器人可行进的最大Y坐标位置。（机器人不得移至Y坐标大于max Y的位置。）
• ZLowerLimit
  机器人可行进的最小Z坐标位置。（机器人不得移至Z坐标小于min Z的位置。）(可省略)
• ZUpperLimit
  机器人可行进的最大Z坐标位置。（机器人不得移至Z坐标大于max Z的位置。）（可省略）

备注
XYLim 用于定义动作范围限制。很多机器人系统允许用户定义关节限制，而 SPEL+ 语言允许定义关节限制和动作范围限制。实际上，这便允许用户创建其应用的工作范围。
通过 XYLim 值确定的动作范围仅适用于动作命令目标位置。但不适用于从起始位置到目标位置的动作路径。因此，机械臂可能会在动作期间移至 XYLim 范围以外。（XYLim 范围不影响脉冲。）
若要关闭动作范围限制，在范围限制参数指定 0。

如果发生错误，并且 SpelException 的 ErrorNumber 属性为3101，请参阅 SetPoint 方法的描述。

参阅
JRange 方法, SetPoint 方法

XYLim 示例
VB 例:

m_spel.XYLim(0, 0, 0, 0)  

C# 例：

m_spel.XYLim(0, 0, 0, 0);