FGRun 方法

描述
执行力觉引导序列。

语法
Sub FGRun (Sequence As String)

参数

• Sequence
  显示力觉引导序列或力觉引导对象的名称的字符串变量。

备注
执行指定的力觉引导序列。力觉引导序列从执行FGRun语句的位置开始。在执行之前，请先用Go语句或Move语句等运动指令，移动到所需的开始位置。

FGRun会在指定的力觉引导序列结束后，进入下一条语句。
如需获得FGRun中执行的序列的结果，请使用FGGet。
当CP参数或CP语句中使用了通过运动，请等待其停止后再执行力觉引导序列。

开始执行时，如果满足以下任一条件，则会发生错误。
程序中指定的机器人和RobotNumber属性中指定的机器人不一致。请在Robot语句中指定正确的机器人。
程序中执行的机器人型号和RobotType属性中指定的机器人型号不一致。请在Robot语句中指定正确的机器人型号。
程序中指定的工具编号和RobotTool属性中指定的工具编号不一致。请在Tool语句中指定正确的Tool编号。
电机已关闭。请在Motor语句中开启电机。
正在运行力觉控制功能。请在FCEnd语句中停止力觉控制。
在传送带跟踪运行时，请在Cnv_AbortTrack语句中停止传送带跟踪。
在扭矩控制模式下。请在TC语句中关闭扭矩控制模式。

FGRun在执行时会自动覆盖以下属性，因此不能与以下属性同时适用。
FM对象
AvgForceClear属性
PeakForceClear属性

当正在执行程序时，无法执行本方法。

参阅
FGGet 方法

FGRun 示例
VB 例:

Dim errCode As Integer  
m_spel.MotorsOn = True  
  
m_spel.FGRun("Sequence1")  
errCode = m_spel.FGGet("Sequence1", SpelForceProps.EndStatus, val)  

C# 例：

int errCode;  
m_spel.MotorsOn = true;  
  
m_spel.FGRun("Sequence1");  
errCode = m_spel.FGGet("Sequence1", SpelForceProps.EndStatus, val);