Brake 方法

描述
读取或设置指定关节的制动状态。

语法
Sub Brake (JointNumber As Integer, State As Boolean)
Function Brake (JointNumber As Integer) As Boolean

参数

• JointNumber
  表示轴编号的整数值（范围: 1~ 机器人关节数量）
• State
  启动制动器 : 使用On。解除制动器 : 使用Off。

返回值
0 = 制动器Off
1 = 制动器On

备注
本方法可以开启或解除制动，垂直6轴型机器人（包括N系列）的一个关节。此方法仅供维护人员使用。

执行本方法，将会初始化机器人的控制参数。

警告

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解除制动器时，需谨慎操作。确保关节是否正确固定。如关节固定不当，可能会导致机器人关节失重掉落，从而导致机器人故障或人员受伤。

注意

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在执行Brake Off命令时，请务必将紧急停止开关放在手边。

当控制器进入紧急停止状态时，电机制动器将被锁定。执行Brake Off命令，可能会导致机器人手臂由于自重而下降。

参阅
Reset 方法, SFree 方法, SLock 方法

Brake 示例
VB 例:

Dim state As Boolean  
state = m_spel.Brake(1)  

C# 例：

bool state;  
state = m_spel.Brake(1);