ArmSet メソッド

解説
増設ロボットアームを設定します。

書式
Sub ArmSet ( ArmNumber As Integer, Param1 As Single, Param2 As Single, Param3 As Single, Param4 As Single, Param5 As Single )

パラメーター

ArmNumber
整数 (有効範囲: 1~15)
Param1
(水平多関節型の場合) 肘関節の中心線から新しい方位軸の中心線までの水平距離(増設アームの方位軸の中心線の位置)(直角座標ロボットの場合) X軸方向の位置オフセット (単位: mm)
Param2
(水平多関節型の場合) 標準の肘関節の中心線と方位軸の中間にできた線と、増設アームの肘関節の中心線と方位軸の中間にできた線のオフセット(度)。これらの線は、肘の中心線とParam2で形成された角度で交差する必要があります。(直角座標ロボットの場合) Y軸方向の位置オフセット (単位: mm)
Param3
(水平多関節型、直角座標ロボットの場合) 新しい方位軸の中心線と元の方位軸の中心線の、高さ方向のオフセット (距離)
Param4
(水平多関節型の場合) 増設アームの肩の中心線から肘の中心線までの距離(直角座標ロボットの場合) ダミーのパラメーター (0を指定します。)
Param5
(水平多関節型、直角座標ロボットの場合) 増設アームの方位軸と既存アームの方位軸の角度のオフセット (度)

コメント
エラーが発生し、SpelExceptionのErrorNumberプロパティが3101である場合は、SetPoint メソッドのコメントを参照してください。

ArmSet 使用例
VB 例:

Sub SetArms()  
    With m_spel  
        .ArmSet(1, 1.5, 0, 0, 0, 0)  
        .ArmSet(2, 3.2, 0, 0, 0, 0)  
    End With  
End Sub

C# 例:

void SetArms()  
{  
    m_spel.ArmSet(1, 1.5, 0, 0, 0, 0);  
    m_spel.ArmSet(2, 3.2, 0, 0, 0, 0);  
}