Jump3 メソッド

解説
2つのCP動作と1つのPTP動作を組み合わせた3次元ゲート動作で、アームを移動します。ロボットは、退避点に移動してから接近開始点に移動し、最後に目標地点に移動します。

書式
Sub Jump3 (DepartPoint As Integer, ApproPoint As Integer, DestPoint As Integer)
Sub Jump3 (DepartPoint As SpelPoint, ApproPoint As SpelPoint, DestPoint As SpelPoint)
Sub Jump3 (DepartPoint As String, ApproPoint As String, DestPoint As String)

パラメーター

  • DepartPoint
    現在位置より上の退避点を、ポイント番号またはポイント式を示す文字列で指定
  • ApproPoint
    目標座標より上の接近開始点を、ポイント番号またはポイント式を示す文字列で指定
  • DestPoint
    動作の到達する目標座標を、ポイント番号またはポイント式を示す文字列で指定
    Cアーチ番号, CP, LJM, SYNC, Sence, TillまたはFindの検索式, 並列処理の命令文を含むことができます。

コメント
エラーが発生し、SpelExceptionのErrorNumberプロパティが3101である場合は、SetPoint メソッドのコメントを参照してください。

参照
Accel メソッド, AccelR メソッド, AccelS メソッド, Speed メソッド, SpeedR メソッド, SpeedS メソッド, Arc メソッド, Arc3 メソッド, CVMove メソッド, Go メソッド, Jump メソッド, Jump3CP メソッド, Move メソッド, BGo メソッド, BMove メソッド, TGo メソッド, TMove メソッド, Arch メソッド, Find メソッド, Senseメソッド, Tillメソッド, SetPoint メソッド

Jump3 使用例
VB 例:

' ポイント番号で指定  
m_spel.Tool(1)  
m_spel.Jump3(1, 2, 3)  
  
' SpelPointを使用して指定  
Dim pd As SpelPoint  
Dim pa As SpelPoint  
Dim pt As SpelPoint  
pd = m_spel.GetPoint("P*")  
pd.Z = 125.5  
pa = m_spel.GetPoint("P2")  
pa.Z = 125.5  
pt = m_spel.GetPoint("P2")  
m_spel.Jump3(pd, pa, pt)  
  
' ポイント式を使用して指定  
m_spel.Jump3("P1", "P2", "P3 C0")  
m_spel.Jump3("P1", "P2", "P3 C0 Sense Sw(0)=On")  
m_spel.Jump3("P0 -TLZ(10), P1 -TLZ(10), P1")  
  
' 並列処理を指定する場合  
m_spel.Jump3("P1", "P2", "P3 \!D50; On 1; D90; Off 1\!")  
  
' ポイントラベルで指定  
m_spel.Jump3("depart", "approach", "place")

C# 例:

// ポイント番号で指定  
m_spel.Tool(1);  
m_spel.Jump3(1, 2, 3);  
  
// SpelPointを使用して指定  
SpelPoint pd, pa, pt;  
pd = m_spel.GetPoint("P1");  
pd.Z = 125.5;  
pa = m_spel.GetPoint("P2");  
pa.Z = 125.5;  
pt = m_spel.GetPoint("P2");  
m_spel.Jump3(pd, pa, pt);  
  
// ポイント式を使用して指定  
m_spel.Jump3("P1", "P2", "P3 C0");  
m_spel.Jump3("P1", "P2", "P3 C0 Sense Sw(0)=On");  
m_spel.Jump3("P0 -TLZ(10), P1 -TLZ(10), P1");  
  
//並列処理を指定する場合  
m_spel.Jump3("P1", "P2", "P3 \!D50; On 1; D90; Off 1\!");  
  
//ポイントラベルで指定  
m_spel.Jump3("depart", "approach", "place");

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