VGetRobotToolXYU メソッド

解説
ツール定義に対するロボットのX, Y, Uのワールド座標を取得します。

書式
Sub VGetRobotToolXYU (Sequence As String, Object As String, Result As Integer, ByRef Found As Boolean, ByRef X As Single, ByRef Y As Single, ByRef U As Single)

パラメーター

• Sequence
  カレントプロジェクトのビジョンシーケンス名を表す文字列式
• Object
  シーケンスのオブジェクト名を表す文字列式
• Result
  リザルト番号を表わす整数式
• Found
  ブール型検出ステータスを表す整数変数検出がFalseの場合、W, Y, Uは未定義になります。
• X
  ミリメートル単位で表わされるx座標を表す実数変数
• Y
  ミリメートル単位で表わされるy座標を表す実数変数
• U
  度単位で表わされる角度を表す実数変数

コメント
VGetRobotToolXYUを使用して、上向きカメラで見ているワークのツールを簡単に定義できます。これにより、ワークのハンドリング、上向きカメラの視野内でのワーク検索、ワークのツールの定義をして、ワークを置くことができます。

参照
VGetCameraXYU メソッド, VGetPixelXYU メソッド, VGetRobotXYU メソッド

VGetRobotToolXYU 使用例
VB 例:

Dim found As Integer  
Dim x As Single, y As Single, u As Single  
Dim seq As String, blob As String  
  
seq = "testSeq"  
blob = "blob01"  
' ワークを上向きカメラ上空に移動  
m_spel.Jump("camPos")  
m_spel.VRun(seq)  
m_spel.VGetRobotToolXYU(seq, blob, 1, found, x, y, u)  
m_spel.TLSet(1, x, y, u)  

C# 例:

bool fnd;  
float x, y, u;  
string seq, blob;  
  
seq = "testSeq";  
blob = "blob01";  
// ワークを上向きカメラ上空に移動  
m_spel.Jump("camPos");  
m_spel.VRun(seq);  
m_spel.VGetRobotToolXYU(seq, blob, 1, out fnd, out x, out y, out u);  
m_spel.TLSet(1, x, y, u);