VDefArm メソッド

解説
ビジョン検出可能な1つの特徴点を用いてモバイルカメラのアームセット値を算出します。
注意:ターゲットの検出結果に基づいて、自動的にロボットが動作します。ロボットと周辺装置との干渉に注意してください。またアームセット中のエラーを回避するため、各関節が伸びる特異点近傍姿勢を避けて使用してください。

書式
Sub VDefArm (ArmNumber As Integer, ArmDefType As SpelArmDefType, ArmDefMode As SpelArmDefMode, Sequence As String, Rotation As Double, TargetTolerance As Double)
Sub VDefArm (ArmNumber As Integer, ArmDefType As SpelArmDefType, ArmDefMode As SpelArmDefMode, Sequence As String, Rotation As Double, TargetTolerance As Double, Parent As Form)
Sub VDefArm (ArmNumber As Integer, ArmDefType As SpelArmDefType, ArmDefMode As SpelArmDefMode, Sequence As String, Rotation As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, ShowWarning As SpelVDefShowWarning)
Sub VDefArm (ArmNumber As Integer, ArmDefType As SpelArmDefType, ArmDefMode As SpelArmDefMode, Sequence As String, Rotation As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, ShowWarning As SpelVDefShowWarning,Parent As Form)

パラメーター

  • ArmNumber
    アームセットするアーム番号を示す整数式 (1~15)
  • ArmDefType
    アームタイプを示す整数式
    J2Camera: モバイルJ2カメラの画像中心を算出します。
  • ArmDefMode
    アームセットモードを示す整数式
    Rough: 粗いアームセットを実行するモードです。設定精度1 mmを目標として動作します。ロボットの動きは小さくなります。
    Fine: 精密にアームセットを実行するモードです。ロボットの左右ハンド姿勢の変更を伴って大きく動き、より高精度なアームセットを実現します。
  • Sequence
    カレントプロジェクトのビジョンシーケンス名を表す文字列式
  • Rotation
    粗いツールセットを行うときの回転角度 (°)を示す実数式
    値範囲: 0~45
  • TargetTolerance
    ビジョン検出結果が対象位置と一致したとみなすピクセル距離を示す実数式
    値範囲: 0~3 pixel
  • Parent
    ウィンドウのペアレントになる.NETフォーム (省略可)
  • RobotSpeed
    ロボットの速度 (%)を示す整数変数 (省略可)値範囲: 0~100省略された場合は、「5」に設定されます。
  • RobotAccel
    ロボットの加速度 (%)を示す整数変数 (省略可)値範囲: 0~99省略された場合は、「5」に設定されます。
  • ShowWarning
    ArmSetModeがファインである場合に、警告を出力するかどうかを設定する整数変数 (省略可)Always : 必ず出力するDependsOnSpeed : RobotSpeedまたはRobotAccelが5より大きい場 合は出力するNone : 出力しない省略された場合は、「DependsOnSpeed」 に設定されます。

参照
VDefGetMotionRangeメソッド, VDefLocalメソッド, VDefSetMotionRangeメソッド, VDefToolメソッド, VGoCenterメソッド

VDefArm 使用例
VB 例:

m_spel.VDefArm(1, SpelArmDefType.J2Camera, SpelArmDefMode.Rough, "myseq", 5, 1)

C# 例:

m_spel.VDefArm(1, SpelArmDefType.J2Camera, SpelArmDefMode.Rough, "myseq", 5, 1);

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