BGo メソッド

解説
選択したローカル座標系において、オフセットPTP動作を実行します。

書式
Sub BGo (PointNumber As Integer)
Sub BGo (Point As SpelPoint)
Sub BGo (Point As SpelPoint, AttribExpr As String)
Sub BGo (PointExpr As String)

パラメーター
書式には、アームがBGo命令により動作する目標位置を指定するパラメーターがあります。この目標位置は、PTP動作で移動する最終位置です。

  • PointNumber
    コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して、目標位置を指定します。
  • Point
    SpelPointデータタイプを使用して、目標位置を指定します。
  • AttribExpr
    文字列式を使用して終点の属性を指定します。
    CP, SYNC, TillまたはFindの検索式, 並列処理の命令文を含むことができます。
  • PointExpr
    文字列式を使用して目標位置を指定します。
    CP, SYNC, TillまたはFindの検索式, 並列処理の命令文を含むことができます。

コメント
エラーが発生し、SpelExceptionのErrorNumberプロパティが3101である場合は、SetPoint メソッドのコメントを参照してください。

参照
Accel メソッド, Speed メソッド, Arc メソッド, Arc3 メソッド, CVMove メソッド, Go メソッド, Jump メソッド, Jump3 メソッド, Jump3CP メソッド, Move メソッド, BMove メソッド, TGo メソッド, TMove メソッド, Find メソッド, Tillメソッド, SetPoint メソッド

BGo 使用例
VB 例:

' ポイント番号で指定  
m_spel.Tool(1)  
m_spel.BGo(100)  
  
' SpelPointを使用して指定  
Dim pt As SpelPoint  
pt = m_spel.GetPoint("P*")  
pt.X = 125.5  
m_spel.BGo(pt)  
  
' 属性式を使用して指定  
m_spel.BGo(pt, "Till")  
  
' ポイント式を使用して指定  
m_spel.BGo("P0 /L /2")  
m_spel.BGo("P1 :Z(-20)")  
  
' 並列処理を指定する場合  
m_spel.BGo("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!")  
  
' ポイントラベルで指定  
m_spel.BGo("pick")

C# 例:

// ポイント番号で指定  
m_spel.Tool(1);  
m_spel.BGo(100);  
  
// SpelPointを使用して指定  
SpelPoint pt;  
pt = m_spel.GetPoint("P*");  
pt.X = 125.5;  
m_spel.BGo(pt);  
  
// 属性式を使用して指定  
m_spel.BGo(pt, "Till");  
  
// ポイント式を使用して指定  
m_spel.BGo("P0 /L /2");  
m_spel.BGo("P1 :Z(-20)");  
  
// 並列処理を指定する場合  
m_spel.BGo("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!");  
  
// ポイントラベルで指定  
m_spel.BGo("pick");

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