Brake メソッド

解説
指定した関節のブレーキ状態を読み出す、または設定します。

書式
Sub Brake (JointNumber As Integer, State As Boolean)
Function Brake (JointNumber As Integer) As Boolean

パラメーター

戻り値
0 = ブレーキOff
1 = ブレーキOn

コメント
本メソッドは、垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)の1つの関節に対してブレーキをかけたり解除したりします。本メソッドは、メンテナンス作業者のみが使うように設計されたものです。

本メソッドを実行すると、ロボット制御パラメーターを初期化します。

警告

ブレーキをオフするときは、注意してください。関節が正しく保持されていることを必ず確認してください。関節が正しく保持されていないと、落下の原因となりロボットの故障や作業者が重傷を負う原因になります。

注意

必ず非常停止スイッチを手元に置いてから、Brake Off命令を実行してください。

コントローラーが非常停止状態になると、モーターブレーキがロックされます。Brake Off命令を実行すると、ロボットアームが自重で下降する可能性があります。

Brake 使用例
VB 例:

Dim state As Boolean  
state = m_spel.Brake(1)

C# 例:

bool state;  
state = m_spel.Brake(1);