VDefLocalメソッド

解説
作業面に置いたキャリブレーションプレートをモバイルカメラで検出して、作業面に平行なローカル座標を定義します。
または、ツール先のユーザーワークを固定カメラで検出して、固定カメラセンサーに平行なローカル平面を定義します。
注意:ターゲットの検出結果に基づいて、自動的にロボットが動作します。ロボットと周辺装置との干渉に注意してください。またローカル設定中のエラーを回避するため、各関節が伸びる特異点近傍姿勢を避けて使用してください。

書式
Sub VDefLocal(LocalNumber As Integer, LocalDefType As SpelLocalDefType, CalPlateType As SpelCalPlateType, Sequence As String, TargetTolerance As Double, CameraTool As Integer, RefPoint As SpelPoint)
Sub VDefLocal(LocalNumber As Integer, LocalDefType As SpelLocalDefType, CalPlateType As SpelCalPlateType, Sequence As String, TargetTolerance As Double, CameraTool As Integer, RefPoint As SpelPoint, Parent As Form)
Sub VDefLocal(LocalNumber As Integer, LocalDefType As SpelLocalDefType, CalPlateType As SpelCalPlateType, Sequence As String, TargetTolerance As Double, CameraTool As Integer, RefPoint As SpelPoint, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer)
Sub VDefLocal(LocalNumber As Integer, LocalDefType As SpelLocalDefType, CalPlateType As SpelCalPlateType, Sequence As String, TargetTolerance As Double, CameraTool As Integer, RefPoint As SpelPoint, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, Parent As Form)

パラメーター

  • LocalNumber
    ローカル設定するツール番号を示す整数(1~15)
  • LocalDefType
    ローカルタイプを示す整数
  • J5Camera:
    モバイルJ5カメラを用いてキャリブレーションプレートに平行なローカルを設定します。
  • J6Camera:
    モバイルJ6カメラを用いてキャリブレーションプレートに平行なローカルを設定します。
  • FixedUpwardCamera:
    上向き固定カメラを用いて、画像センサーに平行なローカルを設定します。
  • FixedDownwardCamera:
    下向き固定カメラを用いて、画像センサーに平行なローカルを設定します。
  • CalPlateType
    キャリブレーションプレートのタイプを示す整数
  • Large:
    キャリブレーションプレート大
  • Medium:
    キャリブレーションプレート中
  • Small:
    キャリブレーションプレート小
  • XSmall:
    キャリブレーションプレート極小
  • Sequence
    カレントプロジェクトのビジョンシーケンス名を表す文字列式
    モバイルカメラの場合、キャリブレーションプレートを撮影するためのビジョンシーケンス。
    固定カメラの場合、ユーザーワークなどのツール先端の特徴点を検出するビジョンシーケンス。
  • TargetTolerance
    スケール一致を判定するための閾値を示す実数
  • CameraTool
    固定カメラの場合、検出ターゲットのツールオフセットを保持するツール番号を指定します。自動校正する場合は、-1を指定します。
    モバイルJ6カメラの場合、既に校正されている場合は、モバイルカメラのツール番号を指定します。自動校正する場合は、-1を指定します。
    モバイルJ5カメラの場合、このオプションの指定は無視されます。
  • RefPoint 作業面に平行なローカル平面が通るポイント
    このポイントで、ローカル平面の高さを指定します。
  • Parent
    ウィンドウのペアレントになる.NETフォーム(省略可)
  • RobotSpeed
    ロボットの速度 (%)を示す整数変数 (省略可)値範囲: 0~100省略された場合は、「5」に設定されます。
  • RobotAccel
    ロボットの加速度 (%)を示す整数変数 (省略可)値範囲: 0~99省略された場合は、「5」に設定されます。

参照
VDefArm メソッド, VDefGetMotionRangeメソッド, VDefSetMotionRangeメソッド, VDefToolメソッド, VGoCenterメソッド

VDefLocal使用例
VB 例:

Dim p2 = m_spel.GetPoint("P2")  
m_spel.VDefLocal(1, SpelLocalDefType.J6Camera, SpelCalPlateType.Large, "myseq", 1.0, 1, p2)

C# 例:

SpelPoint p2;  
p2 = m_spel.GetPoint("P2");  
m_spel.VDefLocal(1, SpelLocalDefType.J6Camera,  
SpelCalPlateType.Large, "myseq", 1.0, 1, p2);

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