Curve メソッド

解説
アームが曲線経路を移動するのに必要なデータとポイントを定義します。経路の精度を上げるために、多くのデータポイントを経路上で定義することができます。

書式
Sub Curve ( FileName As String, Closure As Boolean, Mode As Integer, NumOfAxis As Integer, PointList As String )

パラメーター

• FileName
  ポイントデータが保存されているファイルのパスと名前を示す文字列が指定されたファイルには、拡張子.crvが付加されます。Curve命令が実行されると、ファイルが作成されます。
• Closure
  経路の終点から始点まで結んでいるかどうかを指定するBoolean演算式
• Mode
  アームがU軸の接線方向に自動的に補間するかどうかを指定

モード	接線補正
0	No
2	Yes

• NumOfAxes
  以下のような曲線動作中、制御される軸の番号を指定する2 ~ 4の整数2 : 姿勢を含まないXY平面で自由曲線を生成します。3 : 姿勢を含まないXYZ空間で自由曲線を生成します。4 : 姿勢を含むXYZ空間で自由曲線を生成します。
• pointList
  {ポイント表示|P(開始：終了)}[,出力コマンド]...このパラメーターそれぞれのポイントデータを、カンマ (,)で区切って使用します。ポイントデータに抜けがなく、昇順または降順に並んでいる場合は、2つのポイント番号をコロン (:)で結合して、P(1:5)のように指定できます。通常、連続ポイントデータは、下に示すようにカンマで区切られています。 Curve MyFile, O, 0, 4, P1, P2, P3, P4または、コロンを使って下のように指定します。 Curve MyFile, O, 0, 4, P(1:4)上記の例では、P1、P2、P3、P4を使って曲線を指定しています。出力コマンドは、省略可能で、曲線動作中に出力操作を制御するときに使います。このコマンドは、I/OまたはメモリーI/Oのオンオフを指定します。出力命令は、直前の、連続ポイントデータの特定のポイントを、アームが通過した後に実行されます。1つのCurveステートメントに含むことのできる出力コマンドの数は、最大16個です。下記の例では、アームがP2を通過した後に“On 2”コマンドが実行され、その後アームは、P3からP10までのすべてのポイントを通過します。 Curve "MyFile", C, 0, 4, P1, P2, ON 2, P(3:10)

コメント
Curve を使って、CVMoveメソッドで実行される自由曲線を定義してください。詳細はSPEL+コマンドのCurveを参照してください。

参照
Curve (SPEL+ Statement), CVMove メソッド

Curve 使用例
VB 例:

m_spel.Curve("mycurveFile", True, 0, 4, "P(1:3), On 1, P(4:7)")  
m_spel.CVMove("mycurveFile")  

C# 例:

m_spel.Curve("mycurveFile", True, 0, 4, "P(1:3), On 1, P(4:7)");  
m_spel.CVMove("mycurveFile");