AvgSpeed メソッド

解説
指定した関節の速度の絶対値の平均値を返します。

書式
Function AvgSpeed (JointNumber As Integer) As Single

パラメーター

戻り値
0~1までの実数値で返します。

コメント
本メソッドは、指定した関節の速度の絶対値の平均値を返します。本メソッドで、モーターの負荷状態がわかります。結果は0~1までの実数値で表わされます。最大平均速度は1になります。

本メソッド実行前に、必ずAvgSpeedClearメソッドを実行してください。

本メソッドには、時間制限があります。AvgSpeedClearメソッド実行後、60秒以内に本メソッドを実行してください。60秒を超えると、エラー4088が発生します。

仮想コントローラー、およびドライランの場合は、実速度ではなく指令速度から速度の絶対値の平均を計算します。
本メソッドは、PG付加軸はサポートしません。

AvgSpeed 使用例
VB 例:

Dim val As Single  
Dim i As Integer  
For i = 1 To 4  
val = m_spel.AvgSpeed(i)  
Next i

C# 例:

float avgSpeed;  
for(int i = 0; i <=4; i++)  
    avgSpeed = m_spel.AvgSpeed(i);