TMove メソッド

解説
現在のツール座標系で、オフセット直線補間動作を実行します。

書式
Sub TMove (PointNumber As Integer)
Sub TMove (Point As SpelPoint)
Sub TMove (Point As SpelPoint, AttribExpr As String)
Sub TMove (PointExpr As String)

パラメーター
書式には、アームがTMove命令により動作する目標位置を指定するパラメーターがあります。この目標位置は、直線補間動作で移動する最終位置です。

  • PointNumber
    コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して、目標位置を指定
  • Point
    SpelPointデータタイプを使用して、目標位置を指定
  • AttribExpr
    文字列式を使用して終点の属性を指定
    ROT, CP, SYNC, TillまたはFindの検索式, 並列処理の命令文を含むことができます。
  • PointExpr
    文字列式を使用して目標位置を指定
    ROT, CP, SYNC, TillまたはFindの検索式, 並列処理の命令文を含むことができます。

コメント
エラーが発生し、SpelExceptionのErrorNumberプロパティが3101である場合は、SetPoint メソッドのコメントを参照してください。

参照
AccelR メソッド, AccelS メソッド, SpeedR メソッド, SpeedS メソッド, Arc メソッド, Arc3 メソッド, CVMove メソッド, Go メソッド, Jump メソッド, Jump3 メソッド, Jump3CP メソッド, Move メソッド, BGo メソッド, BMove メソッド, TGo メソッド, Find メソッド, Tillメソッド, SetPoint メソッド

TMove 使用例
VB 例:

' ポイント番号で指定  
m_spel.Tool(1)  
m_spel.TMove(100)  
  
' SpelPointを使用して指定  
Dim pt As SpelPoint  
pt = m_spel.GetPoint("P*")  
pt.X = 125.5  
m_spel.TMove(pt)  
  
' ポイント式を使用して指定  
m_spel.TMove("P0")  
m_spel.TMove("XY(0, 0, -20, 0)")  
  
' 並列処理を指定する場合  
m_spel.TMove("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!")  
  
' ポイントラベルで指定  
m_spel.TMove("pick")

C# 例:

// ポイント番号で指定  
m_spel.Tool(1);  
m_spel.TMove(100);  
  
// SpelPointを使用して指定  
SpelPoint pt;  
pt = m_spel.GetPoint("P0");  
pt.X = 125.5;  
m_spel.TMove(pt);  
  
// ポイント式を使用して指定  
m_spel.TMove ("P0");  
m_spel.TMove ("XY(0, 0, -20, 0)");  
  
// 並列処理を指定する場合  
m_spel.TMove("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!");  
  
// ポイントラベルで指定  
m_spel.TMove("pick");

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