VDefToolXYZ メソッド

解説
VDefToolXYZは、ビジョン検出を用いてツールオフセット値(XYZ)を算出します。
注意:
ターゲットの検出結果に基づいて、自動的にロボットが動作します。ロボットと周辺装置との干渉に注意してください。またツールセット中のエラーを回避するため、各関節が伸びる特異点近傍姿勢を避けて使用してください。

書式
Sub VDefToolXYZ(ToolNumber As Integer, LocalNumber As Integer, PointNumber1 As Integer, PointNumber2 As Integer, Sequence1 As String, Sequence2 As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer)

Sub VDefToolXYZ(ToolNumber As Integer, LocalNumber As Integer, PointNumber1 As Integer, PointNumber2 As Integer, Sequence1 As String,Sequence2 As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, Parent As Form)

パラメーター

• ToolNumber
  ツールセットするツール番号を示す整数 (1~15)
• LocalNumber
  ロボットを移動する、ローカル座標番号を示す整数。ツールは指定されたローカル座標のXY平面へ移動する。
• PointNumber1
  Point Numberの第一姿勢を示す整数
• PointNumber2
  Point Numberの第二姿勢を示す整数
• Sequence1
  カレントプロジェクトで第一姿勢のビジョンシーケンス名を示す文字列式
• Sequence2
  カレントプロジェクトで第二姿勢のビジョンシーケンス名を示す文字列式
• FinalAngle
  ツールやカメラツールを回転する角度(度)を示す実数値範囲: 5 ~ 180, -5 ~ -180
• InitAngle
  仮ツール設定時の回転角度(度)の表示を示す実数この値は、FinalAngleより必ず小さくなければなりません値範囲: 0.01 ~ 10, -0.01 ~ -10
• TargetTolerance
  ビジョン検出結果が対象位置と一致したとみなすピクセル距離を示す実数値範囲: 0.1 ~ 3.0 pixel
• RobotSpeed
  ロボットの速度 (%)を示す整数変数値範囲: 1 ~ 100
• RobotAccel
  ロボットの加速度 (%)を示す整数変数値範囲: 1 ~ 99
• Parent
  ウィンドウのペアレントになる.NET (opens new window) フォーム(省略可)

参照
VDefToolメソッド, VDefToolXYZUVW メソッド

VDefToolXYZ 使用例
VB 例:

m_spel.VDefToolXYZ(1, 0, 1, 2, "seq01", "seq02", 5, 30, 1, 5, 5)  
m_spel.VDefToolXYZ(2, 0, 3, 4, "seq03", "seq04", 5, 30, 1, 5, 5)  
m_spel.VDefToolXYZ(3, 0, 5, 6, "seq05", "seq06", 5, 30, 1, 5, 5)  
m_spel.VDefToolXYZUVW(1, 2, 3, SpelToolDefType3D.Bar)  

C# 例:

m_spel.VDefToolXYZ(1, 0, 1, 2, "seq01", "seq02", 5, 30, 1, 5, 5);  
m_spel.VDefToolXYZ(2, 0, 3, 4, "seq03", "seq04", 5, 30, 1, 5, 5);  
m_spel.VDefToolXYZ(3, 0, 5, 6, "seq05", "seq06", 5, 30, 1, 5, 5);  
m_spel.VDefToolXYZUVW(1, 2, 3, SpelToolDefType3D.Bar);