OLRate メソッド

解説
指定関節の過負荷率を返します。

書式
Function OLRate (JointNumber As Integer) As Single

パラメーター

戻り値
指定された関節の過負荷率を返します。戻り値は、0.0~2.0です。

コメント
OLRateは、サイクルが関節に過剰な負担をかけていないかチェックします。負荷の多いサイクルで使用すると温度や電流がサーボエラーの原因となることがあります。OLRate で、ロボットがサーボエラーの起きやすい状態にあるかどうか、チェックします。

サイクル運転中、OLRateをモニターする別のタスクを実行します。もし、OLRateが1.0を超える関節があれば、サーボエラーが起きます。

サーボエラーは、負荷が過剰になったときが最も発生しやすくなります。テストサイクル時にOLRate を使って、速度や加減速度設定を確認し、実使用時にサーボエラーが発生しないよう予防的措置をとることができます。

有効値を得るために、本メソッドはロボットの動作中に実行してください。

適正な負荷の状態では、本メソッドを使用することはありません。

OLRate 使用例
VB 例:

Dim data As Single  
data = m_spel.OLRate(1)

C# 例:

float data;  
data = m_spel.OLRate(1);